使用KinematicsDesign編輯CFG檔案

應用

KinematicsDesign 允許在控制器內編輯CFG檔案。在此過程中,KinematicsDesign以圖形顯示治具,因此支援故障排除與錯誤移除。

功能說明

當在控制器內開啟CFG檔案,控制器讓KinematicsDesign成為一個選擇項目。

KinematicsDesign提供以下功能:

  • 含圖形化支援的治具編輯
  • 在錯誤輸入時回饋
  • 轉換整合
  • 新增新元件
    • 3D模型(M3D或STL檔案)
    • 圓筒
    • Prism
    • 長方體
    • 截斷的圓錐
    • 鑽孔

您可多次將STL檔案和M3D檔案整合成CFG檔案。

CFG檔案語法

以下語法元件運用在許多CFG功能內:

功能

說明

key:= ""

功能的名稱

dir:= ""

轉換方向(例如X)

val:= ""

數值

name:= ""

若發生碰撞時顯示的名稱(選擇性輸入)

filename:= ""

檔案名稱

vertex:= [ ]

立方體的位置

edgeLengths:= [ ]

立方體的尺寸

bottomCenter:= [ ]

圓筒的中心

radius:=[ ]

圓筒的半徑

height:= [ ]

幾何物體的高度

polygonX:= [ ]

X內多邊形的線條

polygonY:= [ ]

Y內多邊形的線條

origin:= [ ] 

多邊形的起點

每一元件都必須具有自己的按鍵按鍵必須明確且唯一,這意味著在治具說明中不能出現多次。根據按鍵,元件彼此參照。

若要使用CFG功能來說明控制器內的治具,則以下功能必須可用:

功能

說明

CfgCMOMesh3D(key:="Fixture_body",
filename:="1.STL",name:="")

治具組件的定義

 
Tip

您也可輸入絕對路徑給定義的治具組件(例如TNC:\nc_prog\1.STL)

CfgKinSimpleTrans(key:="XShiftFixture",
dir:=X,val:=0)

在X軸內位移

已插入的轉換,像是位移或旋轉,對以下座標結構配置鍊內的所有元件有效。

CfgKinSimpleTrans(key:="CRot0",
dir:=C,val:=0)

在C軸內旋轉

CfgCMO ( key:="fixture",
primitives:= ["XShiftFixture","CRot0",
"Fixture_body"],
active :=TRUE, name :="")

說明治具內含的所有轉換。參數啟動:= TRUE啟動治具的碰撞監控。

CfgCMO內含碰撞物體與轉換。治具根據不同轉換的配置來結合。在此,轉換XShiftFixture位移轉換的旋轉中心CRot0

CfgKinFixModel(key:="Fix_Model",
kinObjects:=["fixture"])

治具代號

CfgKinFixModel內含一或多個CfgCMO元件。

幾何形狀

您可直接在CFG檔案內或使用KinematicsDesign,將簡單幾何物體新增至碰撞物體。

所有已整合幾何形狀都為高階CfgCMO的子元件,其列成圖元

以下為可用的幾何形狀:

功能

說明

CfgCMOCuboid ( key:="FIXTURE_Cub", 
vertex:= [ 0, 0, 0 ], 
edgeLengths:= [0, 0, 0], 
name:="" )

立方體的定義

CfgCMOCylinder ( key:="FIXTURE_Cyl", 
dir:=Z, bottomCenter:= [0, 0, 0], radius:=0, height:=0, name:="")

圓筒的定義

CfgCMOPrism ( key:="FIXTURE_Pris_002", 
height:=0,  polygonX:=[],  polygonY:=[], 
name:="",  origin:= [ 0,  0,  0 ] )

稜柱的定義

通過輸入高度與多個多邊形線條來描述稜柱。

建立含碰撞物體的治具輸入

以下內容說明使用KinematicsDesign開啟的程序。

若要建立含碰撞物體的治具輸入,請執行如下:

    1. 選擇插入夾盤設備
    2. KinematicsDesign在CFG檔案之內建立新治具輸入。
    3. 輸入治具的按鍵名稱(例如夾鉗)
    4. 確認輸入
    5. KinematicsDesign載入輸入。

    1. 將游標向下移動一層

    1. 選擇插入碰撞物體
    2. 確認輸入
    3. KinematicsDesign建立新碰撞物體。

    定義幾何形狀

    KinematicsDesign允許您定義許多幾何形狀。您可通過結合許多幾何形狀,來建構簡單治具。

    若要定義幾何形狀,請執行如下:

    1. 建立含碰撞物體的治具輸入

    1. 選擇碰撞物體底下的游標按鍵

    1. 選擇所要的幾何形狀(例如立方體)
    2. 定義立方體的位置(例如X = 0Y = 0Z = 0)
    3. 定義立方體的尺寸(例如X = 100Y = 100Z = 100)
    4. 確認輸入
    5. 控制器以圖形顯示定義的立方體。

    整合3D模型

    整合的3D模型必須滿足控制器的要求。

    若要將3-D模型整合成治具,請執行如下:

    1. 建立含碰撞物體的治具輸入

    1. 選擇碰撞物體底下的游標按鍵

    1. 選擇插入3D物體
    2. 控制器開啟開啟檔案視窗。
    3. 選擇所要的STL或M3D檔案
    4. 按下確定
    5. 控制器整合選取的檔案,並在圖形視窗內顯示檔案。

    治具放置

    可將整合的治具放置在任何位置上(例如用於修正外部3-D模型的方位)。對此,對要使用的所有軸進行插入轉換。

    若要用KinematicsDesign定位治具:

    1. 定義治具

    1. 選擇要定位元件底下的游標按鍵

    1. 選擇插入轉換
    2. 輸入轉換的按鍵名稱(例如Z位移)
    3. 選擇轉換的(例如Z)
    4. 選擇轉換的(例如100)
    5. 確認輸入
    6. KinematicsDesign插入轉換。
    7. KinematicsDesign在圖形中描述該轉換。

    備註

    • 如果一個轉換在按鍵內包含?字元,則可輸入組合治具功能之內的轉換值。例如,這允許輕鬆定位夾鉗。
    • 在新治具視窗內結合治具

    • 作為使用KinematicsDesign的替代方法,您還可直接從CAM系統或在文字編輯器中使用適當代碼,來建立治具檔案。

    範例

    底下的範例說明用於具有兩可移動鉗的老虎鉗之CFG檔案語法。

    使用的檔案

    使用許多STL檔案來描述老虎鉗。因為老虎鉗的鉗在尺寸上對稱,因此使用相同的STL檔案來定義。

    程式碼

    解釋

    CfgCMOMesh3D 
    (key:="Fixture_body",
    filename:="vice_47155.STL",
    name:="")

    老虎鉗本體

    CfgCMOMesh3D 
    (key:="vice_jaw_1",
    filename:="vice_jaw_47155.STL",
    name:="")

    老虎鉗的第一鉗

    CfgCMOMesh3D 
    (key:="vice_jaw_2",
    filename:="vice_jaw_47155.STL",
    name:="")

    老虎鉗的第二鉗

    鉗開口寬度的定義

    在此範例中,使用兩個相互依賴的轉換來定義老虎鉗的開口寬度。

    程式碼

    解釋

    CfgKinSimpleTrans
    (key:="TRANS_opening_width",
    dir:=Y, val:=-60)

    老虎鉗在Y方向的鉗開口寬度:60 mm

    CfgKinSimpleTrans
    (key:="TRANS_opening_width_2",
    dir:=Y, val:=30)

    老虎鉗的第一鉗在Y方向的位置:30 mm

    將治具定位在工作空間內

    使用多種轉換來定位已定義的治具組件。

    程式碼

    解釋

    CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_X", dir:=X, 
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Y", dir:=Y,
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Z", dir:=Z,
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Z_vice_jaw",
    dir:=Z, val:=60) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_C_180",
    dir:=C, val:=180) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPC", dir:=C,
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPB", dir:=B,
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPA", dir:=A,
    val:=0)

    治具組件的定位

    在此範例中,插入180°旋轉,來旋轉老虎鉗的已定義鉗。這是必須的,因為相同的初始模型運用在老虎鉗的兩個鉗上。

    插入的旋轉適用於轉換鏈中隨後的所有組件。

    治具說明

    您需要在CFG檔案中組合所有物體和轉換,以確保在模擬中正確描繪治具。

    程式碼

    解釋

    CfgCMO (key:="FIXTURE", primitives:= [ 
    "TRANS_X", 
    "TRANS_Y", 
    "TRANS_Z", 
    "TRANS_SPC", 
    "TRANS_SPB", 
    "TRANS_SPA",     
    "Fixture_body", 
    "TRANS_Z_vice_jaw", 
    "TRANS_opening_width_2", 
    "vice_jaw_1", 
    "TRANS_opening_width", 
    "TRANS_C_180", 
    "vice_jaw_2" ], active:=TRUE, name:="") 

    結合治具內含的轉換和液體

    治具代號

    您需要指定代號給已組合的治具。

    程式碼

    解釋

    CfgKinFixModel (key:="FIXTURE1",
    kinObjects:=["FIXTURE"])

    已組合治具的代號