使用KinematicsDesign編輯CFG檔案
應用
KinematicsDesign 允許在控制器內編輯CFG檔案。在此過程中,KinematicsDesign以圖形顯示治具,因此支援故障排除與錯誤移除。
相關主題
- 將治具結合到複雜夾持配置中
功能說明
當在控制器內開啟CFG檔案,控制器讓KinematicsDesign成為一個選擇項目。
KinematicsDesign提供以下功能:
- 含圖形化支援的治具編輯
- 在錯誤輸入時回饋
- 轉換整合
- 新增新元件
- 3D模型(M3D或STL檔案)
- 圓筒
- Prism
- 長方體
- 截斷的圓錐
- 鑽孔
您可多次將STL檔案和M3D檔案整合成CFG檔案。
CFG檔案語法
以下語法元件運用在許多CFG功能內:
功能 | 說明 |
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key:= "" | 功能的名稱 |
dir:= "" | 轉換方向(例如X) |
val:= "" | 數值 |
name:= "" | 若發生碰撞時顯示的名稱(選擇性輸入) |
filename:= "" | 檔案名稱 |
vertex:= [ ] | 立方體的位置 |
edgeLengths:= [ ] | 立方體的尺寸 |
bottomCenter:= [ ] | 圓筒的中心 |
radius:=[ ] | 圓筒的半徑 |
height:= [ ] | 幾何物體的高度 |
polygonX:= [ ] | X內多邊形的線條 |
polygonY:= [ ] | Y內多邊形的線條 |
origin:= [ ] | 多邊形的起點 |
每一元件都必須具有自己的按鍵。按鍵必須明確且唯一,這意味著在治具說明中不能出現多次。根據按鍵,元件彼此參照。
若要使用CFG功能來說明控制器內的治具,則以下功能必須可用:
功能 | 說明 |
---|---|
CfgCMOMesh3D(key:="Fixture_body", | 治具組件的定義 Tip 您也可輸入絕對路徑給定義的治具組件(例如TNC:\nc_prog\1.STL) |
CfgKinSimpleTrans(key:="XShiftFixture", | 在X軸內位移 已插入的轉換,像是位移或旋轉,對以下座標結構配置鍊內的所有元件有效。 |
CfgKinSimpleTrans(key:="CRot0", | 在C軸內旋轉 |
CfgCMO ( key:="fixture", | 說明治具內含的所有轉換。參數啟動:= TRUE啟動治具的碰撞監控。 CfgCMO內含碰撞物體與轉換。治具根據不同轉換的配置來結合。在此,轉換XShiftFixture位移轉換的旋轉中心CRot0。 |
CfgKinFixModel(key:="Fix_Model", | 治具代號 CfgKinFixModel內含一或多個CfgCMO元件。 |
幾何形狀
您可直接在CFG檔案內或使用KinematicsDesign,將簡單幾何物體新增至碰撞物體。
所有已整合幾何形狀都為高階CfgCMO的子元件,其列成圖元。
以下為可用的幾何形狀:
功能 | 說明 |
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CfgCMOCuboid ( key:="FIXTURE_Cub", vertex:= [ 0, 0, 0 ], edgeLengths:= [0, 0, 0], | 立方體的定義 |
CfgCMOCylinder ( key:="FIXTURE_Cyl", | 圓筒的定義 |
CfgCMOPrism ( key:="FIXTURE_Pris_002", height:=0, polygonX:=[], polygonY:=[], name:="", origin:= [ 0, 0, 0 ] ) | 稜柱的定義 通過輸入高度與多個多邊形線條來描述稜柱。 |
建立含碰撞物體的治具輸入
以下內容說明使用KinematicsDesign開啟的程序。
若要建立含碰撞物體的治具輸入,請執行如下: | ||
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定義幾何形狀
KinematicsDesign允許您定義許多幾何形狀。您可通過結合許多幾何形狀,來建構簡單治具。
若要定義幾何形狀,請執行如下:
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整合3D模型
整合的3D模型必須滿足控制器的要求。
若要將3-D模型整合成治具,請執行如下:
- 建立含碰撞物體的治具輸入
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治具放置
可將整合的治具放置在任何位置上(例如用於修正外部3-D模型的方位)。對此,對要使用的所有軸進行插入轉換。
若要用KinematicsDesign定位治具:
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備註
- 如果一個轉換在按鍵內包含?字元,則可輸入組合治具功能之內的轉換值。例如,這允許輕鬆定位夾鉗。
- 作為使用KinematicsDesign的替代方法,您還可直接從CAM系統或在文字編輯器中使用適當代碼,來建立治具檔案。
範例
底下的範例說明用於具有兩可移動鉗的老虎鉗之CFG檔案語法。
使用的檔案
使用許多STL檔案來描述老虎鉗。因為老虎鉗的鉗在尺寸上對稱,因此使用相同的STL檔案來定義。
程式碼 | 解釋 |
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CfgCMOMesh3D | 老虎鉗本體 |
CfgCMOMesh3D | 老虎鉗的第一鉗 |
CfgCMOMesh3D | 老虎鉗的第二鉗 |
鉗開口寬度的定義
在此範例中,使用兩個相互依賴的轉換來定義老虎鉗的開口寬度。
程式碼 | 解釋 |
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CfgKinSimpleTrans | 老虎鉗在Y方向的鉗開口寬度:60 mm |
CfgKinSimpleTrans | 老虎鉗的第一鉗在Y方向的位置:30 mm |
將治具定位在工作空間內
使用多種轉換來定位已定義的治具組件。
程式碼 | 解釋 |
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CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_X", dir:=X, | 治具組件的定位 在此範例中,插入180°旋轉,來旋轉老虎鉗的已定義鉗。這是必須的,因為相同的初始模型運用在老虎鉗的兩個鉗上。 插入的旋轉適用於轉換鏈中隨後的所有組件。 |
治具說明
您需要在CFG檔案中組合所有物體和轉換,以確保在模擬中正確描繪治具。
程式碼 | 解釋 |
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CfgCMO (key:="FIXTURE", primitives:= [ "TRANS_X", "TRANS_Y", "TRANS_Z", "TRANS_SPC", "TRANS_SPB", "TRANS_SPA", "Fixture_body", "TRANS_Z_vice_jaw", "TRANS_opening_width_2", "vice_jaw_1", "TRANS_opening_width", "TRANS_C_180", "vice_jaw_2" ], active:=TRUE, name:="") | 結合治具內含的轉換和液體 |
治具代號
您需要指定代號給已組合的治具。
程式碼 | 解釋 |
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CfgKinFixModel (key:="FIXTURE1", | 已組合治具的代號 |