Cykl 452 KOMPENSACJA PRESET (#48 / #2-01-1)

Programowanie ISO

G452

Zastosowanie

 
Machine

Należy zapoznać się z instrukcją obsługi obrabiarki!

Ta funkcja musi zostać aktywowana przez producenta maszyn i przez niego dopasowana.

Przy pomocy cyklu sondy 452 możesz zoptymalizować kinematyczny łańcuch maszyny (patrz Cykl 451 POMIAR KINEMATYKI (#48 / #2-01-1)). Następnie sterowanie koryguje również w modelu kinematyki tak układ współrzędnych przedmiotu, iż aktualny punkt odniesienia znajduje się po optymalizacji w centrum kulki kalibrującej.

Przebieg cyklu

 
Tip

Tak wybrać pozycję kulki kalibrującej na stole maszynowym, aby przy pomiarze nie doszło do kolizji.

Przy pomocy tego cyklu można na przykład dopasowywać między sobą głowice zamienne.

  1. Zamontować kulkę kalibrującą
  2. Głowicę referencyjną wymierzyć kompletnie przy pomocy cyklu 451 a na koniec ustawić za pomocą cyklu 451 punkt odniesienia w centrum kulki
  3. Zamontować drugą głowicę
  4. Głowicę zamienną przy pomocy cyklu 452 wymierzyć do miejsca zmiany głowicy
  5. Dalsze głowice zamienne dopasować za pomocą cyklu 452 do głowicy referencyjnej

Jeśli podczas obróbki można pozostawić głowicę kalibrującą zamontowaną na stole maszyny, to można również dokonać kompensacji dryfu maszyny. Ta operacja możliwa jest także na maszynie bez osi obrotowych.

  1. Zamocować główkę kalibrującą, zwrócić uwagę na odstępy dla uniknięcia kolizji
  2. Naznaczyć punktu odniesienia w kulce kalibrującej.
  3. Naznaczyć punkt odniesienia na obrabianym detalu i uruchomić obróbkę detalu
  4. Przy pomocy cyklu 452 wykonać w regularnych odstępach kompensację presetu. Przy tym sterowanie określa dryf odpowiednich osi i koryguje je w kinematyce

Parametry wyniku Q

Numer
parametru Q

Znaczenie

Q141

Zmierzone odchylenie standardowe osi A
(-1, jeśli oś nie została zmierzona)

Q142

Zmierzone odchylenie standardowe osi B
(-1, jeśli oś nie została zmierzona)

Q143

Zmierzone odchylenie standardowe osi C
(-1, jeśli oś nie została zmierzona)

Q144

Zoptymalizowane odchylenie standardowe osi A
(-1, jeśli oś nie została zmierzona)

Q145

Zoptymalizowane odchylenie standardowe osi B
(-1, jeśli oś nie została zmierzona)

Q146

Zoptymalizowane odchylenie standardowe osi C
(-1, jeśli oś nie została zmierzona)

Q147

Błąd offsetu w kierunku X, dla manualnego przejęcia do odpowiedniego parametru maszynowego

Q148

Błąd offsetu w kierunku Y, dla manualnego przejęcia do odpowiedniego parametru maszynowego

Q149

Błąd offsetu w kierunku Z, dla manualnego przejęcia do odpowiedniego parametru maszynowego

Parametry wyniku QS

Sterownik zapisuje w parametrach QS QS144 - QS146 zmierzone błędy położenia osi obrotu. Każdy wynik ma długość dziesięciu znaków. Wyniki są oddzielone od siebie spacją.

Przykład: QS146 = "0.01234567 -0.0123456 0.00123456 -0.0012345"

Numer
parametru Q

Znaczenie

QS144

Błąd położenia osi A

EY0A EZ0A EB0A EC0A

QS145

Błąd położenia osi B

EZ0B EX0B EC0B EA0B

QS146

Błąd położenia osi C

EX0C EY0C EA0C EB0C

 
Tip

Błędy położenia to odchylenia od idealnego położenia osi i są one oznaczane czterema znakami.

Przykład: EX0C= błąd położenia na pozycji osi X w kierunku X.

Poszczególne wyniki w programie NC możesz przekształcać na wartości numeryczne, używając funkcji przetwarzania stringu i np. stosować te wartości w ramach ewaluacji.

Przykład:

Cykl podaje na zakresie parametru QS QS146 następujące wyniki:

QS146 = "0.01234567 -0.0123456 0.00123456 -0.0012345"

Poniższy przykład uwidacznia, jak przekształcasz uzyskane wyniki na wartości numeryczne.

11 QS0 = SUBSTR ( SRC_QS146 BEG0 LEN10 )

; odczytanie pierwszego wyniku EX0Cz QS146

12 QL0 = TONUMB ( SRC_QS0 )

; przekształcenie wartości alfanumerycznej z QS0 na wartość numeryczną i przypisanie do QL0

13 QS0 = SUBSTR ( SRC_QS146 BEG11 LEN10 )

; odczytanie drugiego wyniku EY0C z QS146

14 QL1 = TONUMB ( SRC_QS0 )

; przekształcenie wartości alfanumerycznej z QS0 na wartość numeryczną i przypisanie do QL1

15 QS0 = SUBSTR ( SRC_QS146 BEG22 LEN10 )

; odczytanie trzeciego wyniku EA0Cz QS146

16 QL2 = TONUMB ( SRC_QS0 )

; przekształcenie wartości alfanumerycznej z QS0 na wartość numeryczną i przypisanie do QL2

17 QS0 = SUBSTR ( SRC_QS146 BEG33 LEN10 )

; odczytanie czwartego wyniku EB0Cz QS146

18 QL3 = TONUMB ( SRC_QS0 )

; przekształcenie wartości alfanumerycznej z QS0 na wartość numeryczną i przypisanie do QL3

Funkcje łańcucha znaków

Wskazówki

 
Machine

Aby przeprowadzić kompensację presetu, należy odpowiednio przygotować kinematykę. Proszę uwzględnić informacje zawarte w instrukcji obsługi maszyny.

 
Wskazówka
Uwaga niebezpieczeństwo kolizji!
Podczas odpracowywania cyklu nie może być aktywna rotacja podstawowa ani rotacja podstawowa 3D. Sterowanie kasuje ewentualnie wartości z kolumn SPA, SPB i SPC tablicy punktów odniesienia. Po cyklu należy ponownie nastawić rotację podstawową bądź rotację podstawową 3D, inaczej istnieje zagrożenie kolizji.
  1. Przed odpracowaniem cyklu dezaktywować rotację podstawową.
  2. Po optymalizacji należy na nowo nastawić punkt odniesienia i rotację podstawową.
  • Ten cykl można wykonać wyłącznie w trybie obróbki FUNCTION MODE MILL.
  • Zwrócić uwagę przed startem, aby M128 lub FUNCTION TCPM były wyłączone.
  • Cykl 453, jak i 451 oraz 452 zostaje zakończony z aktywnym 3D-ROT w trybie automatyki, który jest zgodny z położeniem osi obrotu.
  • Proszę zwrócić uwagę, aby wszystkie funkcje nachylenia płaszczyzny obróbki zostały zresetowane.
  • Przed definiowaniem cyklu należy wyznaczyć punkt odniesienia w centrum kulki kalibrującej i aktywować ten punkt.
  • Proszę tak wybrać punkty pomiarowe dla osi bez osobnego układu pomiarowego, iż droga przemieszczenia do wyłącznika krańcowego wynosi 1° . Sterowaniu potrzebna jest ta droga dla wewnętrznej kompensacji luzu.
  • Sterowanie wykorzystuje jako posuw pozycjonowania dla najazdu wysokości próbkowania w osi sondy mniejszą wartość z parametru cyklu Q253 oraz FMAX-wartości z tabeli układu impulsowego. Przemieszczenia osi obrotu sterowanie wykonuje zasadniczo z posuwem pozycjonowania Q253 , przy czym nadzorowanie sondy jest nieaktywne.
  • Programowanie w calach: wyniki pomiarów i dane protokołu sterowanie wydaje zasadniczo w mm.
 
Tip
  • Jeżeli cykl zostanie przerwany podczas pomiaru, to możliwe, iż dane kinematyki nie znajdują się więcej w ich pierwotnym stanie. Proszę zabezpieczyć aktywną kinematykę przed optymalizacją przy pomocy cyklu 450, aby w przypadku błędu można było odtworzyć ostatnio aktywną kinematykę.

Wskazówka w połączeniu z parametrami maszynowymi

  • Przy pomocy parametru maszynowego maxModificaition (nr 204801) producent obrabiarki definiuje dozwoloną wartość graniczną dla modyfikacji transformacji. Jeśli ustalone dane kinematyki leżą powyżej dozwolonej wartości granicznej , to sterowanie wydaje ostrzeżenie. Przejęcie ustalonych wartości należy potwierdzić następnie z NC-start .
  • Przy pomocy parametru maszynowego maxDevCalBall (nr 204802) producent obrabiarek definiuje maksymalne odchylenie promienia kulki kalibrującej. Sterowanie określa dla każdej operacji próbkowania najpierw promień kulki kalibrującej. Jeśli ustalony promień kulki odbiega od zapisanego promienia kulki, który zdefiniowano w parametrze maszynowym maxDevCalBall (nr 204802), to sterowanie wydaje komunikat o błędach i kończy pomiar.

Parametry cyklu

Rysunek pomocniczy

Parametry

Q407 Promień kulki kalibrującej?

Zapisać dokładny promień używanej kulki kalibrującej.

Dane wejściowe: 0.0001...99.9999

Q320 Bezpieczna odleglosc?

Dodatkowy odstęp pomiędzy punktem pomiarowym i główką sondy pomiarowej. Q320 działa addytywnie do SET_UP tabeli sond pomiarowych Wartość działa inkrementalnie.

Dane wejściowe: 0...99999.9999 alternatywnie PREDEF

Q408 Wysokość powrotu?

0: nie najeżdżać wysokości powrotu, sterowanie najeżdża następną pozycję pomiaru na przewidzianej do wymiarowania osi. Nie dozwolone dla osi Hirtha! Sterowanie najeżdża pierwszą pozycję pomiarową w kolejności A, potem B, następnie C

>0: wysokość powrotu w nienachylonym układzie współrzędnych obrabianego przedmiotu, na którą sterowanie ustawia oś wrzeciona przed pozycjonowaniem osi obrotu. Dodatkowo sterowanie pozycjonuje sondę pomiarową na płaszczyźnie obróbki na punkt zerowy. Monitorowanie trzpienia nie jest aktywne w tym trybie. Definiować prędkość pozycjonowania w parametrze Q253. Wartość działa absolutnie.

Dane wejściowe: 0...99999.9999

Q253 Posuw przy pozycj. wstępnym?

Podać prędkość przemieszczenia narzędzia przy pozycjonowaniu w mm/min.

Dane wejściowe: 0...99999.9999 alternatywnie FMAX, FAUTO, PREDEF

Q380 Kąt bazowy? (0=oś główna)

Podać kąt bazowy (rotacja podstawowa) dla określenia punktów pomiarowych w używanym układzie współrzędnych obrabianego detalu. Definiowanie kąta bazowego może znacznie zwiększyć zakres pomiaru osi. Wartość działa absolutnie.

Dane wejściowe: 0...360

Q411 Kąt startu osi A?

Kąt startu osi A, pod którym ma nastąpić pierwszy pomiar. Wartość działa absolutnie.

Dane wejściowe: -359.9999...+359.9999

Q412 Kąt końcowy osi A?

Kąt końcowy osi A, pod którym ma nastąpić ostatni pomiar. Wartość działa absolutnie.

Dane wejściowe: -359.9999...+359.9999

Q413 Kąt ustawienia osi A?

Kąt ustawienia osi A, pod którym mają być mierzone pozostałe osie obrotu.

Dane wejściowe: -359.9999...+359.9999

Q414 Liczba pkt pomiar.w A (0...12)?

Liczba zabiegów próbkowania, których sterowanie ma używać dla pomiaru osi A.

Przy zapisie = 0 sterowanie nie przeprowadza pomiaru tej osi.

Dane wejściowe: 0...12

Q415 Kąt startu osi B?

Kąt startu wo osi B, pod którym ma nastąpić pierwszy pomiar. Wartość działa absolutnie.

Dane wejściowe: -359.9999...+359.9999

Q416 Kąt końcowy osi B?

Kąt końcowy w osi B, pod którym ma nastąpić ostatni pomiar. Wartość działa absolutnie.

Dane wejściowe: -359.9999...+359.9999

Q417 Kąt ustawienia osi B?

Kąt ustawienia w osi B, pod którym mają być mierzone pozostałe osie obrotu.

Dane wejściowe: -359.999...+360.000

Q418 Liczba pkt pomiar. w B (0...12)?

Liczba zabiegów próbkowania, których sterowanie ma używać dla pomiaru osi B. Przy zapisie = 0 sterowanie nie przeprowadza pomiaru tej osi.

Dane wejściowe: 0...12

Q419 Kąt startu osi C?

Kąt startu w osi C, pod którym ma nastąpić pierwszy pomiar. Wartość działa absolutnie.

Dane wejściowe: -359.9999...+359.9999

Q420 Kąt końcowy osi C?

Kąt końcowy w osi C, pod którym ma nastąpić ostatni pomiar. Wartość działa absolutnie.

Dane wejściowe: -359.9999...+359.9999

Q421 Kąt ustawienia osi C?

Kąt ustawienia w osi C, pod którym mają być mierzone pozostałe osie obrotu.

Dane wejściowe: -359.9999...+359.9999

Q422 Liczba pkt pomiar.w C (0...12)?

Liczba zabiegów próbkowania, których sterowanie ma używać dla pomiaru osi C. Przy zapisie = 0 sterowanie nie przeprowadza pomiaru tej osi

Dane wejściowe: 0...12

Q423Liczba operacji impulsowania?

Zdefiniować liczbę zabiegów próbkowania, których sterowanie ma używać dla pomiaru kulki kalibrującej na płaszczyźnie. Mniej punktów pomiarowych zwiększa prędkość, więcej punktów pomiarowych zwiększa pewność pomiaru.

Dane wejściowe: 3...8

Q432 Zakres kąta kompensacji luzu?

Tu definiujesz wartość kąta, który ma być wykorzystywany jako przejście dla pomiaru luzu osi obrotu. Kąt przejścia musi być znacznie większy niż rzeczywisty luz osi obrotu. Przy zapisie = 0 sterowanie nie przeprowadza pomiaru luzu.

Dane wejściowe: -3...+3

Program kalibrowania

11 TOOL CALL "TOUCH_PROBE" Z

12 TCH PROBE 450 ZAPIS KIN.DO PAMIECI ~

Q410=+0

;TRYB ~

Q409=+5

;OZNACZENIE PAMIECI

13 TCH PROBE 452 KOMPENSACJA PRESET ~

Q407=+12.5

;PROMIEN KULKI ~

Q320=+0

;BEZPIECZNA WYSOKOSC ~

Q408=+0

;WYSOKOSC POWROTU ~

Q253=+750

;PREDK. POS. ZAGLEB. ~

Q380=+0

;KAT BAZOWY ~

Q411=-90

;KAT STARTU OSI A ~

Q412=+90

;KAT KONCOWY OSI A ~

Q413=+0

;KAT USTAW. OSI A ~

Q414=+0

;PUNKTY POM.OSI A ~

Q415=-90

;KAT STARTU OSI B ~

Q416=+90

;KAT KONCOWY OSI B ~

Q417=+0

;KAT USTAW. OS B ~

Q418=+2

;PUNKTY POM. OSI B ~

Q419=-90

;KAT STARTU OSI C ~

Q420=+90

;KAT KONCOWY OSI C ~

Q421=+0

;KAT USTAW. OS C ~

Q422=+2

;PUNKTY POM. OSI C ~

Q423=+4

;LICZBA PROBKOWAN ~

Q432=+0

;ZAKRES KATA LUZU

Dopasowanie głowic zamiennych

 
Machine

Zmiana głowicy jest funkcją uzależnioną od maszyny. Proszę zwrócić uwagę na instrukcję obsługi maszyny.

  1. Zamontowanie drugiej głowicy zamiennej
  2. Zamontowanie układu pomiarowego
  3. Wymiarowanie głowicy zamiennej przy pomocy cyklu 452
  4. Dokonać pomiaru tylko tych osi, które zostały rzeczywiście zmienione (w przykładzie tylko oś A, oś C jest skryta z Q422)
  5. Punkt odniesienia i pozycja kulki kalibrującej nie mogą być zmienione podczas całej operacji
  6. Wszystkie dalsze głowice zamienne mogą zostać dopasowane w ten sam sposób
Dopasowanie głowicy zamiennej

11 TOOL CALL "TOUCH_PROBE" Z

12 TCH PROBE 452 KOMPENSACJA PRESET ~

Q407=+12.5

;PROMIEN KULKI ~

Q320=+0

;BEZPIECZNA WYSOKOSC ~

Q408=+0

;WYSOKOSC POWROTU ~

Q253=+2000

;PREDK. POS. ZAGLEB. ~

Q380=+45

;KAT BAZOWY ~

Q411=-90

;KAT STARTU OSI A ~

Q412=+90

;KAT KONCOWY OSI A ~

Q413=+45

;KAT USTAW. OSI A ~

Q414=+4

;PUNKTY POM.OSI A ~

Q415=-90

;KAT STARTU OSI B ~

Q416=+90

;KAT KONCOWY OSI B ~

Q417=+0

;KAT USTAW. OS B ~

Q418=+2

;PUNKTY POM. OSI B ~

Q419=+90

;KAT STARTU OSI C ~

Q420=+270

;KAT KONCOWY OSI C ~

Q421=+0

;KAT USTAW. OS C ~

Q422=+0

;PUNKTY POM. OSI C ~

Q423=+4

;LICZBA PROBKOWAN ~

Q432=+0

;ZAKRES KATA LUZU

Celem tej operacji jest, iż po zmianie osi obrotu (zmiany głowicy) preset pozostaje niezmieniony na detalu

W poniższym przykładzie zostaje opisane dopasowanie głowicy widełkowej z osiami AC. Osie A zostają zmienione, oś C pozostaje na maszynie.

  1. Zamontowanie jednej z głowic zamiennych, która służy następnie jako głowica referencyjna
  2. Zamontować kulkę kalibrującą
  3. Zamontowanie układu pomiarowego
  4. Wymiarowanie kompletne z użyciem głowicy referencyjnej i za pomocą cyklu 451
  5. Wyznaczyć punkt odniesienia (z Q431 = 2 lub 3 w cyklu 451) po wymiarowaniu głowicy referencyjnej
Pomiar głowicy referencyjnej

11 TOOL CALL "TOUCH_PROBE" Z

12 TCH PROBE 451 POMIAR KINEMATYKI ~

Q406=+1

;TRYB ~

Q407=+12.5

;PROMIEN KULKI ~

Q320=+0

;BEZPIECZNA WYSOKOSC ~

Q408=+0

;WYSOKOSC POWROTU ~

Q253=+2000

;PREDK. POS. ZAGLEB. ~

Q380=+45

;KAT BAZOWY ~

Q411=-90

;KAT STARTU OSI A ~

Q412=+90

;KAT KONCOWY OSI A ~

Q413=+45

;KAT USTAW. OSI A ~

Q414=+4

;PUNKTY POM.OSI A ~

Q415=-90

;KAT STARTU OSI B ~

Q416=+90

;KAT KONCOWY OSI B ~

Q417=+0

;KAT USTAW. OS B ~

Q418=+2

;PUNKTY POM. OSI B ~

Q419=+90

;KAT STARTU OSI C ~

Q420=+270

;KAT KONCOWY OSI C ~

Q421=+0

;KAT USTAW. OS C ~

Q422=+3

;PUNKTY POM. OSI C ~

Q423=+4

;LICZBA PROBKOWAN ~

Q431=+3

;NAZNACZYC PRESET ~

Q432=+0

;ZAKRES KATA LUZU

Kompensacja dryfu

 
Tip

Ta operacja możliwa jest także na maszynie bez osi obrotowych.

Podczas obróbki różne zespoły maszyny ulegają wskutek zmieniających się warunków otoczenia przemieszczeniu (dryf). Jeśli znos jest dostatecznie stały na całym zakresie przemieszczenia i podczas obróbki kulka kalibrująca może pozostawać na stole maszynowym, to wówczas można określić za pomocą cyklu 452 ten znos i skompensować go.

  1. Zamontować kulkę kalibrującą
  2. Zamontowanie układu pomiarowego
  3. Dokonać pełnego pomiaru kinematyki przy pomocy cyklu 451 przed rozpoczęciem obróbki
  4. Wyznaczyć punkt odniesienia (z Q432 = 2 lub 3 w cyklu 451) po wymiarowaniu kinematyki
  5. Wyznaczyć punkty odniesienia dla detali i uruchomić obróbkę
Pomiar referencyjny dla kompensacji dryfu

11 TOOL CALL "TOUCH_PROBE" Z

12 CYCL DEF 247 USTAWIENIE PKT.BAZ ~

Q339=+1

;NR PKT BAZOWEGO

13 TCH PROBE 451 POMIAR KINEMATYKI ~

Q406=+1

;TRYB ~

Q407=+12.5

;PROMIEN KULKI ~

Q320=+0

;BEZPIECZNA WYSOKOSC ~

Q408=+0

;WYSOKOSC POWROTU ~

Q253=+750

;PREDK. POS. ZAGLEB. ~

Q380=+45

;KAT BAZOWY ~

Q411=+90

;KAT STARTU OSI A ~

Q412=+270

;KAT KONCOWY OSI A ~

Q413=+45

;KAT USTAW. OSI A ~

Q414=+4

;PUNKTY POM.OSI A ~

Q415=-90

;KAT STARTU OSI B ~

Q416=+90

;KAT KONCOWY OSI B ~

Q417=+0

;KAT USTAW. OS B ~

Q418=+2

;PUNKTY POM. OSI B ~

Q419=+90

;KAT STARTU OSI C ~

Q420=+270

;KAT KONCOWY OSI C ~

Q421=+0

;KAT USTAW. OS C ~

Q422=+3

;PUNKTY POM. OSI C ~

Q423=+4

;LICZBA PROBKOWAN ~

Q431=+3

;NAZNACZYC PRESET ~

Q432=+0

;ZAKRES KATA LUZU

  1. Należy określać w regularnych odstępach dryf osi
  2. Zamontowanie układu pomiarowego
  3. Aktywować punkt odniesienia w kulce kalibrującej
  4. Dokonać pomiaru kinematyki za pomocą cyklu 452
  5. Punkt odniesienia i pozycja kulki kalibrującej nie mogą być zmienione podczas całej operacji
Kompensowanie dryfu

11 TOOL CALL "TOUCH_PROBE" Z

13 TCH PROBE 452 KOMPENSACJA PRESET ~

Q407=+12.5

;PROMIEN KULKI ~

Q320=+0

;BEZPIECZNA WYSOKOSC ~

Q408=+0

;WYSOKOSC POWROTU ~

Q253=+9999

;PREDK. POS. ZAGLEB. ~

Q380=+45

;KAT BAZOWY ~

Q411=-90

;KAT STARTU OSI A ~

Q412=+90

;KAT KONCOWY OSI A ~

Q413=+45

;KAT USTAW. OSI A ~

Q414=+4

;PUNKTY POM.OSI A ~

Q415=-90

;KAT STARTU OSI B ~

Q416=+90

;KAT KONCOWY OSI B ~

Q417=+0

;KAT USTAW. OS B ~

Q418=+2

;PUNKTY POM. OSI B ~

Q419=+90

;KAT STARTU OSI C ~

Q420=+270

;KAT KONCOWY OSI C ~

Q421=+0

;KAT USTAW. OS C ~

Q422=+3

;PUNKTY POM. OSI C ~

Q423=+3

;LICZBA PROBKOWAN ~

Q432=+0

;ZAKRES KATA LUZU

Funkcja protokołu

Po odpracowaniu cyklu 452 sterowanie generuje protokół (TCHPRAUTO.html), ten plik protokołu zostaje zachowany w tym samym katalogu, jak i przynależny program NC. Protokół pomiaru zawiera następujące dane:

  • Data i godzina, kiedy protokół został wygenerowany
  • Nazwa ścieżki programu NC, z którego cykl został odpracowany
  • Nazwa narzędzia
  • Aktywna kinematyka
  • Wykonany tryb
  • Kąty ustawienia
  • Dla każdej zmierzonej osi obrotu:
    • Kąt startu
    • Kąt końcowy
    • Liczba punktów pomiarowych
    • Promień okręgu pomiaru
    • Uśredniony luz, jeśli Q423>0
    • Pozycje osi
    • Standardowe odchylenie (rozproszenie)
    • Maksymalne odchylenie
    • Błąd kąta
    • Wartości korekcji we wszystkich osiach (dyslokacja punktu odniesienia)
    • Pozycja sprawdzonych osi obrotu przed kompensacją preset (odnosi się do początku kinematycznego łańcucha transformacji, z reguły do nosa wrzeciona)
    • Pozycja sprawdzonych osi obrotu po kompensacji preset (odnosi się do początku kinematycznego łańcucha transformacji, z reguły do nosa wrzeciona)
    • Uśredniony błąd pozycjonowania
    • Pliki SVG z wykresami: zmierzone i zoptymalizowane błędy pojedynczych pozycji pomiaru.
      • Czerwona linia: zmierzone pozycje
      • Zielona linia: zoptymalizowane wartości
      • Oznaczenia na wykresie: oznaczenie osi w zależności od osi obrotu np. EYC = odchylenia osi Y w zależnej osi C.
      • Oś X wykresu: położenie osi obrotu w stopniach °
      • Oś Y wykresu: odchylenie pozycji w mm
Przykład pomiaru EYC: odchylenia osi Y w zależnej osi C.