Edycja plików CFG z KinematicsDesign
Zastosowanie
Używając KinematicsDesign możesz dokonywać edycji plików CFG na sterowniku. Przy tym KinematicsDesign przedstawia graficznie elementy zaciskowe i wspomaga przy wyszukiwaniu bądź niwelowaniu błędów.
Spokrewnione tematy
- Kombinowanie elementów mocowania dla utworzenia kompleksowych układów mocowania
Opis funkcji
Po otwarciu pliku CFG w sterowniku, udostępnia on KinematicsDesign jako opcję wyboru.
KinematicsDesign oferuje następujące funkcje:
- Edycja mocowadeł ze wspomaganiem graficznym
- Informacja zwrotna w przypadku błędnych danych wejściowych
- Wstawianie transformacji
- Dodanie nowych elementów
- Model 3D (pliki M3D lub STL)
- Cylinder
- Pryzma
- Prostopadłościan
- Stożek ścięty
- Wiercenie
Możesz dołączyć kilkakrotnie zarówno pliki STL jak i M3D do plików CFG.
Składnia w plikach CFG
W ramach różnych funkcji CFG są wykorzystywane następujące elementy składni:
Funkcja | Opis |
---|---|
key:= "" | Nazwa funkcji |
dir:= "" | Kierunek transformacji, np. X |
val:= "" | Wartość |
name:= "" | Nazwa, wyświetlana przy kolizji (opcjonalny wpis) |
filename:= "" | nazwa pliku |
vertex:= [ ] | Położenie bryły |
edgeLengths:= [ ] | Wielkość prostopadłościanu |
bottomCenter:= [ ] | Centrum cylindra |
radius:=[ ] | Promień cylindra |
height:= [ ] | Wysokość obiektu geometrycznego |
polygonX:= [ ] | Linia wielokąta w X |
polygonY:= [ ] | Linia wielokąta w Y |
origin:= [ ] | Punkt wyjściowy wielokąta |
Każdy element posiada własny key. Taki key musi być jednoznaczny i może występować tylko raz w opisie mocowadła. Na podstawie key elementy są referencjonowane między sobą.
Jeśli chcesz opisać elementy mocowania w sterowaniu za pomocą funkcji CFG, to dostępne są następujące funkcje:
Funkcja | Opis |
---|---|
CfgCMOMesh3D(key:="Fixture_body", | Definicja komponentu mocowania Tip Możesz określić ścieżkę dla zdefiniowanego komponentu mocowania także w kategoriach bezwzględnych, np. TNC:\nc_prog\1.STL |
CfgKinSimpleTrans(key:="XShiftFixture", | Przesunięcie w osi X Dołączone transformacje, jak przesunięcie bądź rotacja, działają na wszystkie kolejne elementy w łańcuchu kinematycznym. |
CfgKinSimpleTrans(key:="CRot0", | Rotacja w osi C |
CfgCMO ( key:="fixture", | Opisuje wszystkie transformacje zawarte w układzie mocowania. Parametr active := TRUE aktywuje monitorowanie kolizji dla mocowania. CfgCMO zawiera obiekty kolizji i transformacje. Rozmieszczenie poszczególnych transformacji ma decydujący wpływ na układ zespołu mocującego. W tym przypadku transformacja XShiftFixture przesuwa centrum rotacji transformacji CRot0. |
CfgKinFixModel(key:="Fix_Model", | Oznaczenie elementu mocowania CfgKinFixModel zawiera jeden bądź kilka elementów CfgCMO. |
Formy geometryczne
Proste obiekty geometryczne możesz dołączyć albo z KinematicsDesign alb bezpośrednio w pliku CFG do obiektu kolizji.
Wszystkie dołączone formy są subelementami nadrzędnego CfgCMO i oznaczane są jako primitives.
Następujące obiekty geometryczne są dostępne:
Funkcja | Opis |
---|---|
CfgCMOCuboid ( key:="FIXTURE_Cub", vertex:= [ 0, 0, 0 ], edgeLengths:= [0, 0, 0], | Definicja prostopadłościanu |
CfgCMOCylinder ( key:="FIXTURE_Cyl", | Definicja cylindra |
CfgCMOPrism ( key:="FIXTURE_Pris_002", height:=0, polygonX:=[], polygonY:=[], name:="", origin:= [ 0, 0, 0 ] ) | Definicja graniastosłupa Graniastosłup jest opisany za pomocą kilku wielokątów i wprowadzonej wysokości. |
Utworzyć wpis mocowadła z obiektem kolizji
Poniższy tekst opisuje sposób działania przy już otwartym KinematicsDesign.
Aby utworzyć wpis mocowadła z obiektem kolizji, proszę postąpić w następujący sposób: | ||
| ||
| ||
|
Definiowanie formy geometrycznej
Przy użyciu KinematicsDesign możesz definiować różne formy geometryczne. Jeśli łączysz kilka form geometrycznych, to możesz w prosty sposób skonstruować elementy zamocowania.
Aby zdefiniować formę geometryczną, należy postąpić w następujący sposób:
| ||
| ||
|
Dołączenie modelu 3D
Zintegrowane modele 3D muszą spełniać wymogi sterowania.
Aby dołączyć model 3D jako mocowadło, należy postąpić w następujący sposób:
- Utworzyć wpis mocowadła z obiektem kolizji
| ||
|
Uplasowanie mocowadeł
Masz możliwość umieszczenia dołączonego mocowania według własnego uznania, aby np. skorygować orientację zewnętrznego modelu 3D. Należy dołączyć w tym celu wszystkie pożądane transformacje osi.
Elementy zaciskowe możesz uplasować przy pomocy KinematicsDesign w następujący sposób:
| ||
| ||
|
Wskazówki
- Jeżeli transformacja zawiera znak ? w Key, to w ramach funkcji Kombinować elementy mocowania możesz wprowadzić wartość transformacji. Dzięki temu możesz np. w prosty sposób pozycjonować szczęki zaciskowe.
- Alternatywnie do KinematicsDesign masz także możliwość generowania plików mocowadeł z odpowiednim kodem w edytorze tekstów lub bezpośrednio z systemu CAM.
Przykład
W tym przykładzie pokazana jest składnia pliku CFG dla imadła z dwoma ruchomymi szczękami.
Wykorzystane pliki
Imadło jest zestawiane z różnych plików STL. Ponieważ szczęki imadła mają tę samą budowę, to do ich definicji używany jest ten sam plik STL.
Kod | Objaśnienie |
---|---|
CfgCMOMesh3D | Korpus imadła |
CfgCMOMesh3D | Pierwsza szczęka imadła |
CfgCMOMesh3D | Druga szczęka imadła |
Definicja rozwartości
W tym przykładzie rozwartość imadła jest określona przez dwie współzależne transformacje.
Kod | Objaśnienie |
---|---|
CfgKinSimpleTrans | Rozwartość imadła w kierunku Y 60 mm |
CfgKinSimpleTrans | Pozycja pierwszej szczęki imadła w kierunku Y 30 mm |
Umiejscowienie mocowadła w przestrzeni roboczej
Umieszczenie zdefiniowanych komponentów mocowania wykonywane jest poprzez różne transformacje.
Kod | Objaśnienie |
---|---|
CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_X", dir:=X, | Umieszczenie komponentów mocowania Aby obrócić zdefiniowaną szczękę imadła, dołączany jest w przykładzie obrót 180°. Jest to konieczne, ponieważ dla obydwu szczęk imadła używany jest ten sam model wyjściowy. Dołączony tu obrót ma wpływ na wszystkie kolejne komponenty łańcucha translacyjnego. |
Zestawienie komponentów mocowania
Dla prawidłowego przedstawienia mocowania w symulacji należy zestawić wszystkie obiekty i transformacje w pliku CFG.
Kod | Objaśnienie |
---|---|
CfgCMO (key:="FIXTURE", primitives:= [ "TRANS_X", "TRANS_Y", "TRANS_Z", "TRANS_SPC", "TRANS_SPB", "TRANS_SPA", "Fixture_body", "TRANS_Z_vice_jaw", "TRANS_opening_width_2", "vice_jaw_1", "TRANS_opening_width", "TRANS_C_180", "vice_jaw_2" ], active:=TRUE, name:="") | Zestawienie zawartych w układzie mocowania transformacji i obiektów |
Oznaczenie mocowadła
Skompletowany układ mocowania musi mieć nadane oznaczenie.
Kod | Objaśnienie |
---|---|
CfgKinFixModel (key:="FIXTURE1", | Oznaczenie zestawionego układu mocowania |