Edycja plików CFG z KinematicsDesign

Zastosowanie

Używając KinematicsDesign możesz dokonywać edycji plików CFG na sterowniku. Przy tym KinematicsDesign przedstawia graficznie elementy zaciskowe i wspomaga przy wyszukiwaniu bądź niwelowaniu błędów.

Opis funkcji

Po otwarciu pliku CFG w sterowniku, udostępnia on KinematicsDesign jako opcję wyboru.

KinematicsDesign oferuje następujące funkcje:

  • Edycja mocowadeł ze wspomaganiem graficznym
  • Informacja zwrotna w przypadku błędnych danych wejściowych
  • Wstawianie transformacji
  • Dodanie nowych elementów
    • Model 3D (pliki M3D lub STL)
    • Cylinder
    • Pryzma
    • Prostopadłościan
    • Stożek ścięty
    • Wiercenie

Możesz dołączyć kilkakrotnie zarówno pliki STL jak i M3D do plików CFG.

Składnia w plikach CFG

W ramach różnych funkcji CFG są wykorzystywane następujące elementy składni:

Funkcja

Opis

key:= ""

Nazwa funkcji

dir:= ""

Kierunek transformacji, np. X

val:= ""

Wartość

name:= ""

Nazwa, wyświetlana przy kolizji (opcjonalny wpis)

filename:= ""

nazwa pliku

vertex:= [ ]

Położenie bryły

edgeLengths:= [ ]

Wielkość prostopadłościanu

bottomCenter:= [ ]

Centrum cylindra

radius:=[ ]

Promień cylindra

height:= [ ]

Wysokość obiektu geometrycznego

polygonX:= [ ]

Linia wielokąta w X

polygonY:= [ ]

Linia wielokąta w Y

origin:= [ ] 

Punkt wyjściowy wielokąta

Każdy element posiada własny key. Taki key musi być jednoznaczny i może występować tylko raz w opisie mocowadła. Na podstawie key elementy są referencjonowane między sobą.

Jeśli chcesz opisać elementy mocowania w sterowaniu za pomocą funkcji CFG, to dostępne są następujące funkcje:

Funkcja

Opis

CfgCMOMesh3D(key:="Fixture_body",
filename:="1.STL",name:="")

Definicja komponentu mocowania

 
Tip

Możesz określić ścieżkę dla zdefiniowanego komponentu mocowania także w kategoriach bezwzględnych, np. TNC:\nc_prog\1.STL

CfgKinSimpleTrans(key:="XShiftFixture",
dir:=X,val:=0)

Przesunięcie w osi X

Dołączone transformacje, jak przesunięcie bądź rotacja, działają na wszystkie kolejne elementy w łańcuchu kinematycznym.

CfgKinSimpleTrans(key:="CRot0",
dir:=C,val:=0)

Rotacja w osi C

CfgCMO ( key:="fixture",
primitives:= ["XShiftFixture","CRot0",
"Fixture_body"],
active :=TRUE, name :="")

Opisuje wszystkie transformacje zawarte w układzie mocowania. Parametr active := TRUE aktywuje monitorowanie kolizji dla mocowania.

CfgCMO zawiera obiekty kolizji i transformacje. Rozmieszczenie poszczególnych transformacji ma decydujący wpływ na układ zespołu mocującego. W tym przypadku transformacja XShiftFixture przesuwa centrum rotacji transformacji CRot0.

CfgKinFixModel(key:="Fix_Model",
kinObjects:=["fixture"])

Oznaczenie elementu mocowania

CfgKinFixModel zawiera jeden bądź kilka elementów CfgCMO.

Formy geometryczne

Proste obiekty geometryczne możesz dołączyć albo z KinematicsDesign alb bezpośrednio w pliku CFG do obiektu kolizji.

Wszystkie dołączone formy są subelementami nadrzędnego CfgCMO i oznaczane są jako primitives.

Następujące obiekty geometryczne są dostępne:

Funkcja

Opis

CfgCMOCuboid ( key:="FIXTURE_Cub", 
vertex:= [ 0, 0, 0 ], 
edgeLengths:= [0, 0, 0], 
name:="" )

Definicja prostopadłościanu

CfgCMOCylinder ( key:="FIXTURE_Cyl", 
dir:=Z, bottomCenter:= [0, 0, 0], radius:=0, height:=0, name:="")

Definicja cylindra

CfgCMOPrism ( key:="FIXTURE_Pris_002", 
height:=0,  polygonX:=[],  polygonY:=[], 
name:="",  origin:= [ 0,  0,  0 ] )

Definicja graniastosłupa

Graniastosłup jest opisany za pomocą kilku wielokątów i wprowadzonej wysokości.

Utworzyć wpis mocowadła z obiektem kolizji

Poniższy tekst opisuje sposób działania przy już otwartym KinematicsDesign.

Aby utworzyć wpis mocowadła z obiektem kolizji, proszę postąpić w następujący sposób:

    1. Wstawić mocowanie kliknąć
    2. KinematicsDesign generuje nowy wpis mocowania w pliku CFG.
    3. Podać keyname (nazwa kodowa) dla mocowadła, np. szczęka mocująca
    4. Potwierdzenie wprowadzenia
    5. KinematicsDesign przejmuje ten wpis.

    1. Przesunąć kursor o jeden poziom w dół

    1. Wstaw obiekt kolizji kliknąć
    2. Potwierdzenie wprowadzenia
    3. KinematicsDesign generuje nowy obiekt kolizji.

    Definiowanie formy geometrycznej

    Przy użyciu KinematicsDesign możesz definiować różne formy geometryczne. Jeśli łączysz kilka form geometrycznych, to możesz w prosty sposób skonstruować elementy zamocowania.

    Aby zdefiniować formę geometryczną, należy postąpić w następujący sposób:

    1. Utworzyć wpis mocowadła z obiektem kolizji

    1. Wybrać klawisz ze strzałką poniżej obiektu kolizji

    1. Wybrać pożądaną formę geometryczną, np. prostopadłościan
    2. Określić pozycję prostopadłościanu,
      np. X = 0, Y = 0, Z = 0
    3. Określić wymiary prostopadłościanu,
      np. X = 100, Y = 100, Z = 100
    4. Potwierdzenie wprowadzenia
    5. Sterowanie pokazuje zdefiniowany prostopadłościan w grafice.

    Dołączenie modelu 3D

    Zintegrowane modele 3D muszą spełniać wymogi sterowania.

    Aby dołączyć model 3D jako mocowadło, należy postąpić w następujący sposób:

    1. Utworzyć wpis mocowadła z obiektem kolizji

    1. Wybrać klawisz ze strzałką poniżej obiektu kolizji

    1. Wstaw model 3D wybrać
    2. Sterowanie otwiera okno Otworzyć plik.
    3. Wybrać pożądany plik STL bądź M3D
    4. OK wybrać
    5. Sterowanie integruje wybrany plik i pokazuje ten plik w oknie grafiki.

    Uplasowanie mocowadeł

    Masz możliwość umieszczenia dołączonego mocowania według własnego uznania, aby np. skorygować orientację zewnętrznego modelu 3D. Należy dołączyć w tym celu wszystkie pożądane transformacje osi.

    Elementy zaciskowe możesz uplasować przy pomocy KinematicsDesign w następujący sposób:

    1. Definiowanie mocowania

    1. Wybrać klawisz ze strzałką pod przewidzianym do umieszczenia elementem

    1. Wstaw transformację kliknąć
    2. Podać nazwę kodową dla transformacji, np. Z-przesunięcie
    3. Wybrać dla transformacji, np. Z
    4. Podać wartość dla transformacji, np. 100
    5. Potwierdzenie wprowadzenia
    6. KinematicsDesign wstawia transformację.
    7. KinematicsDesign przedstawia transformację w grafice.

    Wskazówki

    • Jeżeli transformacja zawiera znak ? w Key, to w ramach funkcji Kombinować elementy mocowania możesz wprowadzić wartość transformacji. Dzięki temu możesz np. w prosty sposób pozycjonować szczęki zaciskowe.
    • Kombinowanie elementów zaciskowych w oknie Nowe mocowadło

    • Alternatywnie do KinematicsDesign masz także możliwość generowania plików mocowadeł z odpowiednim kodem w edytorze tekstów lub bezpośrednio z systemu CAM.

    Przykład

    W tym przykładzie pokazana jest składnia pliku CFG dla imadła z dwoma ruchomymi szczękami.

    Wykorzystane pliki

    Imadło jest zestawiane z różnych plików STL. Ponieważ szczęki imadła mają tę samą budowę, to do ich definicji używany jest ten sam plik STL.

    Kod

    Objaśnienie

    CfgCMOMesh3D 
    (key:="Fixture_body",
    filename:="vice_47155.STL",
    name:="")

    Korpus imadła

    CfgCMOMesh3D 
    (key:="vice_jaw_1",
    filename:="vice_jaw_47155.STL",
    name:="")

    Pierwsza szczęka imadła

    CfgCMOMesh3D 
    (key:="vice_jaw_2",
    filename:="vice_jaw_47155.STL",
    name:="")

    Druga szczęka imadła

    Definicja rozwartości

    W tym przykładzie rozwartość imadła jest określona przez dwie współzależne transformacje.

    Kod

    Objaśnienie

    CfgKinSimpleTrans
    (key:="TRANS_opening_width",
    dir:=Y, val:=-60)

    Rozwartość imadła w kierunku Y 60 mm

    CfgKinSimpleTrans
    (key:="TRANS_opening_width_2",
    dir:=Y, val:=30)

    Pozycja pierwszej szczęki imadła w kierunku Y 30 mm

    Umiejscowienie mocowadła w przestrzeni roboczej

    Umieszczenie zdefiniowanych komponentów mocowania wykonywane jest poprzez różne transformacje.

    Kod

    Objaśnienie

    CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_X", dir:=X, 
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Y", dir:=Y,
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Z", dir:=Z,
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Z_vice_jaw",
    dir:=Z, val:=60) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_C_180",
    dir:=C, val:=180) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPC", dir:=C,
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPB", dir:=B,
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPA", dir:=A,
    val:=0)

    Umieszczenie komponentów mocowania

    Aby obrócić zdefiniowaną szczękę imadła, dołączany jest w przykładzie obrót 180°. Jest to konieczne, ponieważ dla obydwu szczęk imadła używany jest ten sam model wyjściowy.

    Dołączony tu obrót ma wpływ na wszystkie kolejne komponenty łańcucha translacyjnego.

    Zestawienie komponentów mocowania

    Dla prawidłowego przedstawienia mocowania w symulacji należy zestawić wszystkie obiekty i transformacje w pliku CFG.

    Kod

    Objaśnienie

    CfgCMO (key:="FIXTURE", primitives:= [ 
    "TRANS_X", 
    "TRANS_Y", 
    "TRANS_Z", 
    "TRANS_SPC", 
    "TRANS_SPB", 
    "TRANS_SPA",     
    "Fixture_body", 
    "TRANS_Z_vice_jaw", 
    "TRANS_opening_width_2", 
    "vice_jaw_1", 
    "TRANS_opening_width", 
    "TRANS_C_180", 
    "vice_jaw_2" ], active:=TRUE, name:="") 

    Zestawienie zawartych w układzie mocowania transformacji i obiektów

    Oznaczenie mocowadła

    Skompletowany układ mocowania musi mieć nadane oznaczenie.

    Kod

    Objaśnienie

    CfgKinFixModel (key:="FIXTURE1",
    kinObjects:=["FIXTURE"])

    Oznaczenie zestawionego układu mocowania