CFG fájlok szerkesztése a KinematicsDesign segítségével

Alkalmazás

A KinematicsDesign használatával a vezérlőn szerkesztheti a CFG fájlokat. A KinematicsDesign grafikusan ábrázolja a befogóeszközt, és ezzel támogatja a hibakeresést és a hibaelhárítást.

Funkcióleírás

Amikor megnyit egy CFG fájlt a vezérlőn, a vezérlő kiválaszthatóvá teszi a KinematicsDesign alkalmazást.

A KinematicsDesign az alábbi funkciókat kínálja:

  • Befogóeszközök szerkesztése grafikus támogatással
  • Visszajelzés hibás bevitel esetén
  • Transzformációk beillesztése
  • Új elemek hozzáadása
    • 3D-s modell (M3D vagy STL fájlok)
    • Henger
    • Prizma
    • Hasáb
    • Csonkakúp
    • Furat

Lehetőség van a meglévő STL és M3D fájlok integrálására a CFG fájlokba.

Szintaxis CFG fájlokban

A különböző CFG funkciók a következő szintaxis elemeket használják:

Funkció

Leírás

key:= ""

A funkció neve

dir:= ""

A transzformáció iránya, pl. X

val:= ""

Érték

name:= ""

Ütközés esetén megjelenő név (opcionális bejegyzés)

filename:= ""

Fájlnév

vertex:= [ ]

Kocka helyzete

edgeLengths:= [ ]

Téglatest méretei

bottomCenter:= [ ]

Henger közepe

radius:=[ ]

Henger sugara

height:= [ ]

Geometriai objektum magassága

polygonX:= [ ]

Sokszög egyenese X-ben

polygonY:= [ ]

Sokszög egyenese Y-ban

origin:= [ ] 

Sokszög kiindulási pontja

Mindegyik elemhez tartozik egy saját key. A key-nek egyértelműnek kell lennie és egy befogókészülék leírásában csak egyszer fordulhat elő. Az elemek a key segítségével hivatkoznak egymásra.

Ha egy befogóeszközt szeretne leírni a vezérlőben a CFG funkciók segítségével, akkor a következő funkciók állnak rendelkezésre:

Funkció

Leírás

CfgCMOMesh3D(key:="Fixture_body",
filename:="1.STL",name:="")

Befogókomponens meghatározása

 
Tip

A definiált befogókomponens elérési útját abszolút módon is megadhatja, pl. TNC:\nc_prog\1.STL

CfgKinSimpleTrans(key:="XShiftFixture",
dir:=X,val:=0)

Eltolás az X tengelyen

A beillesztett transzformációk, mint például az eltolás vagy a forgás, a kinematikai lánc minden következő elemére hatással vannak.

CfgKinSimpleTrans(key:="CRot0",
dir:=C,val:=0)

Forgás az C tengelyen

CfgCMO ( key:="fixture",
primitives:= ["XShiftFixture","CRot0",
"Fixture_body"],
active :=TRUE, name :="")

Leírja a befogókészülékben lévő összes transzformációt. Az active := TRUE paraméter aktiválja a befogóeszköz ütközésfelügyeletét.

A CfgCMO az ütközési testeket és a transzformációkat tartalmazza. A különböző transzformációk elrendezése döntő a befogókészülék összeállításakor. Ebben az esetben az XShiftFixture transzformáció eltolja a Crot0 transzformáció forgásközéppontját.

CfgKinFixModel(key:="Fix_Model",
kinObjects:=["fixture"])

A befogóeszköz megnevezése

A CfgKinFixModel egy vagy több CfgCMO elemet tartalmaz.

Geometriai formák

Egyszerű geometriai formák a(z) KinematicsDesign használatával vagy közvetlenül a CFG fájlban hozzáadhatók az ütközési objektumhoz.

Minden integrált geometriai alakzat a magasabb szintű CfgCMO aleleme, és ott primitívként van listázva.

Az alábbi geometriai objektumok állnak rendelkezésre:

Funkció

Leírás

CfgCMOCuboid ( key:="FIXTURE_Cub", 
vertex:= [ 0, 0, 0 ], 
edgeLengths:= [0, 0, 0], 
name:="" )

Téglatest meghatározása

CfgCMOCylinder ( key:="FIXTURE_Cyl", 
dir:=Z, bottomCenter:= [0, 0, 0], radius:=0, height:=0, name:="")

Henger meghatározása

CfgCMOPrism ( key:="FIXTURE_Pris_002", 
height:=0,  polygonX:=[],  polygonY:=[], 
name:="",  origin:= [ 0,  0,  0 ] )

Geometriai prizma meghatározása

A prizmát több sokszögű vonal és a magasság megadása határozza meg.

Hozzon létre befogókészülék bejegyzést ütközési testtel

A következő tartalom leírja a teendőket a már megnyitott KinematicsDesign esetére.

A befogókészülék bejegyzés ütközési testtel létrehozásához az alábbiak szerint járjon el:

    1. A Befogóeszközt beillesztése funkció kiválasztása
    2. A KinematicsDesign létrehoz egy új befogóeszköz-bejegyzést a CFG fájlon belül.
    3. Keyname megadása a befogókészülék számára, pl. Rögzítőfül
    4. Nyugtázza a bevitelt
    5. A KinematicsDesign átveszi a bejegyzést.

    1. Mozgassa a kurzort egy szinttel lefelé

    1. Az Ütközési test beillesztése funkció kiválasztása
    2. Nyugtázza a bevitelt
    3. A KinematicsDesign létrehoz egy új ütközési testet.

    Geometriai forma meghatározása

    A KinematicsDesign segítségével különböző geometriai formák határozhatók meg. Több geometriai forma összekapcsolásával egyszerű befogóeszközök szerkeszthetők.

    Geometriai forma definiálásához az alábbiak szerint járjon el:

    1. Hozzon létre befogókészülék bejegyzést ütközési testtel

    1. A nyílgombbal válasszon az ütközési testek közül

    1. Válassza ki a kívánt geometriai formát, pl. téglatest
    2. Határozza meg a téglatest helyzetét,
      pl. X = 0, Y = 0, Z = 0
    3. Határozza meg a téglatest méretét,
      pl. X = 100, Y = 100, Z = 100
    4. Nyugtázza a bevitelt
    5. A vezérlő a definiált téglatestet megjeleníti a grafikában.

    3D-s modell integrálása

    Az integrált 3D-s modelleknek teljesíteniük kell a vezérlő követelményeit.

    Egy 3D-s modell befogókészülékként való integrálásához az alábbiak szerint járjon el:

    1. Hozzon létre befogókészülék bejegyzést ütközési testtel

    1. A nyílgombbal válasszon az ütközési testek közül

    1. A 3D-s modell beillesztése funkció kiválasztása
    2. A vezérlő megnyitja a Fájl megnyitása ablakot.
    3. Válassza ki a kívánt STL vagy M3D fájlt
    4. Válassza az OK-t
    5. A vezérlő integrálja a kiválasztott fájlt és ábrázolja is a grafikus ablakban.

    Befogókészülék elhelyezése

    Lehetőség van az integrált befogókészülék tetszőleges elhelyezésére, pl. egy külső 3D-modell tájolásának módosítására. Ehhez illesszen be transzformációkat az összes kívánt tengelyhez.

    Befogókészüléket a KinematicsDesign-nal az alábbiak szerint helyezhet el:

    1. Befogókészülék definiálása

    1. A nyílgombbal válasszon az elhelyezendő elemek közül

    1. A Transzformáció beillesztése funkció kiválasztása
    2. Keyname megadása a transzformáció számára, pl. Z eltolás
    3. Tengely kiválasztása a transzformációhoz, pl. Z
    4. Érték kiválasztása a transzformációhoz, pl. 100
    5. Nyugtázza a bevitelt
    6. A KinematicsDesign beilleszti a transzformációt.
    7. A KinematicsDesign a grafikában ábrázolja a transzformációt.

    Megjegyzések

    • Ha egy transzformáció tartalmazza a ? jelet a kulcsban, a Befogókészülékek kombinálása funkcióban megadható a transzformáció értéke. Ezáltal pl. befogópofák egyszerűen pozicionálhatók.
    • Befogóeszközök kombinálása az Új tokmány ablakban

    • A(z) KinematicsDesign alternatívájaként lehetőség van a befogóeszköz-fájlokat megfelelő kóddal egy szövegszerkesztőben, vagy közvetlenül a CAD rendszerből létrehozni.

    Példa

    Ebben a példában egy két mozgópofás satu CFG fájljának szintaxisa látható.

    Felhasznált fájlok

    A satut különböző STL fájlokból állítjuk össze. Mivel a satupofák azonos kialakításúak, ezek definiálásához ugyanazt az STL fájlt használjuk.

    Kód

    Magyarázat

    CfgCMOMesh3D 
    (key:="Fixture_body",
    filename:="vice_47155.STL",
    name:="")

    A satu teste

    CfgCMOMesh3D 
    (key:="vice_jaw_1",
    filename:="vice_jaw_47155.STL",
    name:="")

    Első satupofa

    CfgCMOMesh3D 
    (key:="vice_jaw_2",
    filename:="vice_jaw_47155.STL",
    name:="")

    Második satupofa

    A befogási szélesség megadása

    A satu befogási szélességét ebben a példában két, egymástól függő transzformációval határozzuk meg.

    Kód

    Magyarázat

    CfgKinSimpleTrans
    (key:="TRANS_opening_width",
    dir:=Y, val:=-60)

    A satu befogási szélessége Y irányban 60 mm

    CfgKinSimpleTrans
    (key:="TRANS_opening_width_2",
    dir:=Y, val:=30)

    Az első satupofa helyzete Y irányban 30 mm

    A befogóeszköz elhelyezése a munkatérben

    A definiált befogókomponensek elhelyezése különböző transzformációkkal történik.

    Kód

    Magyarázat

    CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_X", dir:=X, 
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Y", dir:=Y,
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Z", dir:=Z,
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Z_vice_jaw",
    dir:=Z, val:=60) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_C_180",
    dir:=C, val:=180) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPC", dir:=C,
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPB", dir:=B,
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPA", dir:=A,
    val:=0)

    A befogókomponensek elhelyezése

    A definiált satupofa elforgatásához a példában egy 180°-os elforgatást illesztettünk be. Ez azért szükséges, mert mindkét satupofához azonos kiinduló modellt használunk.

    A beillesztett forgatás a transzformációs lánc minden következő elemére hatással van.

    A befogóeszköz összeállítása

    Ahhoz, hogy a befogóeszköz megfelelően legyen ábrázolva a szimulációban, az összes testet és transzformációt egyesíteni kell a CFG fájlban.

    Kód

    Magyarázat

    CfgCMO (key:="FIXTURE", primitives:= [ 
    "TRANS_X", 
    "TRANS_Y", 
    "TRANS_Z", 
    "TRANS_SPC", 
    "TRANS_SPB", 
    "TRANS_SPA",     
    "Fixture_body", 
    "TRANS_Z_vice_jaw", 
    "TRANS_opening_width_2", 
    "vice_jaw_1", 
    "TRANS_opening_width", 
    "TRANS_C_180", 
    "vice_jaw_2" ], active:=TRUE, name:="") 

    A befogóeszközben lévő összes transzformáció és test összefoglalása.

    A befogóeszköz megnevezése

    Az összeállított befogóeszköznek egy nevet kell kapnia.

    Kód

    Magyarázat

    CfgKinFixModel (key:="FIXTURE1",
    kinObjects:=["FIXTURE"])

    Az összeállított befogóeszköz megnevezése