Editar ficheiros CFG com KinematicsDesign

Aplicação

Com KinematicsDesign, pode editar ficheiros CFG no comando. Para isso, KinematicsDesign representa graficamente o dispositivo tensor, prestando ajuda na pesquisa e eliminação de erros. É possível, p. ex., reunir vários dispositivos tensores, para considerar fixações complexas na supervisão dinâmica de colisão DCM.

Descrição das funções

Se criar um ficheiro CFG no comando, este abre o ficheiro automaticamente com KinematicsDesign.

KinematicsDesign oferece as seguintes funções:

  • Editar dispositivos tensores com suporte gráfico
  • Resposta em caso de introduções erradas
  • Inserir transformações
  • Adicionar novos elementos
    • Modelo 3D (ficheiro M3D ou STL)
    • Cilindro
    • Prisma
    • Paralelepípedo
    • Tronco de cone
    • Furo

Tanto os ficheiros STL, como os ficheiros M3D podem ser integrados várias vezes em ficheiros CFG.

Sintaxe em ficheiros CFG

Dentro das diferentes funções CFG, utilizam-se os seguintes elementos de sintaxe:

Função

Descrição

key:= ""

Nome da função

dir:= ""

Direção de uma transformação, p. ex., X

val:= ""

Valor

name:= ""

Nome que é mostrado em caso de colisão (introdução opcional)

filename:= ""

Nome do ficheiro

vertex:= [ ]

Posição de um cubo

edgeLengths:= [ ]

Tamanho de um paralelepípedo

bottomCenter:= [ ]

Centro de um cilindro

radius:=[ ]

Raio de um cilindro

height:= [ ]

Altura do objeto geométrico

polygonX:= [ ]

Linha de um polígono em X

polygonY:= [ ]

Linha de um polígono em Y

origin:= [ ] 

Ponto de partida de um polígono

Cada elemento tem a sua própria key. Uma key tem de ser inequívoca e só pode ocorrer uma vez na descrição de um dispositivo tensor. Os elementos são referenciados entre si com base na key.

Se desejar descrever um dispositivo tensor no comando com a ajuda de funções CFG, tem à disposição as seguintes funções:

Função

Descrição

CfgCMOMesh3D(key:="Fixture_body",
filename:="1.STL",name:="")

Definição de uma componente de dispositivo tensor

 
Tip

Também pode indicar o caminho para a componente de dispositivo tensor definida de forma absoluta, p. ex., TNC:\nc_prog\1.STL

CfgKinSimpleTrans(key:="XShiftFixture",
dir:=X,val:=0)

Deslocação no eixo X

As transformações inseridas, como uma deslocação ou uma rotação, atuam sobre todos os elementos seguintes da cadeia cinemática.

CfgKinSimpleTrans(key:="CRot0",
dir:=C,val:=0)

Rotação no eixo C

CfgCMO ( key:="fixture",
primitives:= ["XShiftFixture","CRot0",
"Fixture_body"],
active :=TRUE, name :="")

Descreve todas as transformações incluídas no dispositivo tensor. O parâmetro active := TRUE ativa a supervisão de colisão para o dispositivo tensor.

O CfgCMO contém objetos de colisão e transformações. A disposição das diferentes transformações é decisiva para a composição do dispositivo tensor. Neste caso, a transformação XShiftFixture desloca o centro de rotação da transformação CRot0.

CfgKinFixModel(key:="Fix_Model",
kinObjects:=["fixture"])

Designação do dispositivo tensor

O CfgKinFixModel contém um ou mais elementos CfgCMO.

Formas geométricas

É possível adicionar objetos geométricos simples tanto com KinematicsDesign, como diretamente no ficheiro CFG para o objeto de colisão.

Todas as formas geométricas integradas são subelementos do CfgCMO superior e são aí listadas como primitivo.

Tem à disposição os seguintes objetos geométricos:

Função

Descrição

CfgCMOCuboid ( key:="FIXTURE_Cub", 
vertex:= [ 0, 0, 0 ], 
edgeLengths:= [0, 0, 0], 
name:="" )

Definição de um paralelepípedo

CfgCMOCylinder ( key:="FIXTURE_Cyl", 
dir:=Z, bottomCenter:= [0, 0, 0], radius:=0, height:=0, name:="")

Definição de um cilindro

CfgCMOPrism ( key:="FIXTURE_Pris_002", 
height:=0,  polygonX:=[],  polygonY:=[], 
name:="",  origin:= [ 0,  0,  0 ] )

Definição de um prisma

Um prisma é descrito através de várias linhas poligonais e da introdução da altura.

Criar registo de dispositivo tensor com corpo de colisão

O conteúdo seguinte descreve o procedimento com KinematicsDesign já aberto.

Para criar um registo de dispositivo tensor com um corpo de colisão, proceda da seguinte forma:

    1. Selecionar Inserir dispositivo tensor
    2. KinematicsDesign cria um novo registo de dispositivo tensor dentro do ficheiro CFG.
    3. Indicar o nome de chave para o dispositivo tensor, p. ex., Garra de aperto
    4. Confirmar a introdução
    5. KinematicsDesign aceita a introdução.

    1. Mover o cursor um nível para baixo

    1. Selecionar Inserir corpo de colisão
    2. Confirmar a introdução
    3. KinematicsDesign cria um novo corpo de colisão.

    Definir forma geométrica

    Através de KinematicsDesign, pode definir diferentes formas geométricas. Se unir várias formas geométricas, pode construir dispositivos tensores simples.

    Para definir uma forma geométrica, proceda da seguinte forma:

    1. Criar registo de dispositivo tensor com corpo de colisão

    1. Selecionar a tecla de seta no corpo de colisão

    1. Escolher a forma geométrica desejada, p. ex., paralelepípedo
    2. Definir a posição do paralelepípedo,
      p. ex., X = 0, Y = 0, Z = 0
    3. Definir a dimensão do paralelepípedo,
      p. ex., X = 100, Y = 100, Z = 100
    4. Confirmar a introdução
    5. O comando mostra o paralelepípedo definido no grafismo.

    Integrar modelo 3D

    Os modelos 3D integrados devem cumprir os requisitos do comando.

    Para integrar um modelo 3D como dispositivo tensor, proceda da seguinte forma:

    1. Criar registo de dispositivo tensor com corpo de colisão

    1. Selecionar a tecla de seta no corpo de colisão

    1. Selecionar Inserir modelo 3D
    2. O comando abre a janela Open file.
    3. Selecionar o ficheiro STL ou M3D desejado
    4. Selecionar OK
    5. O comando integra o ficheiro desejado e mostra o mesmo na janela do grafismo.

    Colocar dispositivo tensor

    Existe a possibilidade de posicionar o dispositivo tensor integrado conforme se quiser, p. ex., para corrigir a orientação de um modelo 3D externo. Para isso, adicione transformações para todos os eixos desejados.

    Para posicionar um dispositivo tensor com KinematicsDesign, proceda da seguinte forma:

    1. Definir o dispositivo tensor

    1. Selecionar a tecla de seta no elemento a posicionar

    1. Selecionar Inserir transformação
    2. Indicar o nome de chave para a transformação, p. ex., Deslocação de Z
    3. Selecionar o eixo para a transformação, p. ex., Z
    4. Selecionar o valor para a transformação, p. ex., 100
    5. Confirmar a introdução
    6. KinematicsDesign insere a transformação.
    7. KinematicsDesign representa a transformação no grafismo.

    Aviso

    Em alternativa a KinematicsDesign, também tem a possibilidade de criar ficheiros de dispositivos tensores com o código correspondente num editor de texto ou diretamente a partir do sistema CAM.

    Exemplo

    Neste exemplo, vê-se a sintaxe de um ficheiro CFG para uma morsa com duas maxilas móveis.

    Ficheiros utilizados

    A morsa é composta por diferentes ficheiros STL. Como as maxilas da morsa têm uma construção idêntica, utiliza-se o mesmo ficheiro STL para a sua definição.

    Código

    Explicação

    CfgCMOMesh3D 
    (key:="Fixture_body",
    filename:="vice_47155.STL",
    name:="")

    Corpo da morsa

    CfgCMOMesh3D 
    (key:="vice_jaw_1",
    filename:="vice_jaw_47155.STL",
    name:="")

    Primeira maxila da morsa

    CfgCMOMesh3D 
    (key:="vice_jaw_2",
    filename:="vice_jaw_47155.STL",
    name:="")

    Segunda maxila da morsa

    Definição da amplitude

    A amplitude da morsa é definida neste exemplo através de duas transformações dependentes uma da outra.

    Código

    Explicação

    CfgKinSimpleTrans
    (key:="TRANS_opening_width",
    dir:=Y, val:=-60)

    Amplitude da morsa na direção Y 60 mm

    CfgKinSimpleTrans
    (key:="TRANS_opening_width_2",
    dir:=Y, val:=30)

    Posição da primeira maxila da morsa na direção Y 30 mm

    Posicionamento do dispositivo tensor no espaço de trabalho

    O posicionamento das componentes do dispositivo tensor definidas realiza-se através de diferentes transformações.

    Código

    Explicação

    CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_X", dir:=X, 
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Y", dir:=Y,
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Z", dir:=Z,
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Z_vice_jaw",
    dir:=Z, val:=60) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_C_180",
    dir:=C, val:=180) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPC", dir:=C,
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPB", dir:=B,
    val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPA", dir:=A,
    val:=0)

    Posicionamento das componentes do dispositivo tensor

    Para rodar a maxila da morsa definida, no exemplo é inserida uma rotação de 180°. Tal é necessário, porque se utiliza o mesmo modelo de saída para as duas maxilas da morsa.

    A rotação inserida atua em todas as componentes seguintes da cadeia translatória.

    Composição do dispositivo tensor

    Para uma representação correta do dispositivo tensor na simulação, todos os corpos e transformações devem estar reunidos no ficheiro CFG.

    Código

    Explicação

    CfgCMO (key:="FIXTURE", primitives:= [ 
    "TRANS_X", 
    "TRANS_Y", 
    "TRANS_Z", 
    "TRANS_SPC", 
    "TRANS_SPB", 
    "TRANS_SPA",     
    "Fixture_body", 
    "TRANS_Z_vice_jaw", 
    "TRANS_opening_width_2", 
    "vice_jaw_1", 
    "TRANS_opening_width", 
    "TRANS_C_180", 
    "vice_jaw_2" ], active:=TRUE, name:="") 

    Resumo das transformações e corpos incluídos no dispositivo tensor

    Designar o dispositivo tensor

    Deve-se dar uma designação ao dispositivo tensor composto.

    Código

    Explicação

    CfgKinFixModel (key:="FIXTURE1",
    kinObjects:=["FIXTURE"])

    Designação do dispositivo tensor composto