Redigera CFG-filen med KinematicsDesign

Användningsområde

Med KinematicsDesign kan du redigera CFG-filen på styrsystemet. Därvid återger KinematicsDesign spänndonet grafiskt och assisterar på så sätt vid felsökning och avhjälpning. Det går att t.ex. foga samman flera spänndon för att ta hänsyn till komplexa uppspänningar vid dynamisk kollisionsövervakning DCM.

Funktionsbeskrivning

När du sätter upp en CFG-fil på styrsystemet öppnar styrsystemet filen automatiskt med KinematicsDesign.

  • Med KinematicsDesign erbjuder följande funktioner:
  • Redigera spänndon med grafiskt stöd
  • Återkoppling vid felaktigt inmatade uppgifter
  • Infoga transformationer
  • Lägg till nya element
    • 3D-modell (M3D- eller STL-filer)
    • Cylinder
    • Prisma
    • Kub
    • Stympad kon
    • Borrhål

Du kan integrera flera STL- och M3D-filer i CFG-filer.

Transformation_KinematicsDesign

Syntax i CFG-filer

Följande syntaxelement används i de olika CFG-funktionerna:

Funktion

Beskrivning

key:= ""

Namn på funktionen

dir:= ""

Riktningen för en transformation, t.ex. X

val:= ""

Värde

name:= ""

Namn som visas vid kollision (inmatning valfritt)

filename:= ""

Filnamn

vertex:= [ ]

En kubs läge

edgeLengths:= [ ]

En kubs storlek

bottomCenter:= [ ]

En cylinders centrum

radius:=[ ]

En cylinders radie

height:= [ ]

Höjden på ett geometriskt objekt

polygonX:= [ ]

Linje hos en månghörning i X

polygonY:= [ ]

Linje hos en månghörning i Y

origin:= [ ] 

En månghörnings utgångspunkt

Varje element har en egen nyckel. En nyckel måste vara unik och får bara förekomma på ett ställe i beskrivningen av ett spänndon. Med hjälp av nyckeln refereras elementen till varandra.

Du kan använda följande CFG-funktioner för att beskriva ett spänndon i styrsystemet:

Funktion

Beskrivning

CfgCMOMesh3D(key:="Fixture_body",
filename:="1.STL",name:="")

Definition av en spänndonskomponent

 
Tip

Du kan även ange absolut sökväg till den definierade spänndonskomponenten, t.ex. TNC:\nc_prog\1.STL

CfgKinSimpleTrans(key:="XShiftFixture",
dir:=X,val:=0)

Förskjutning i X-axeln

Infogade transformationer, som en förskjutning eller rotation, påverkar alla efterföljande element i den kinematiska kedjan.

CfgKinSimpleTrans(key:="CRot0",
dir:=C,val:=0)

Rotation i C-axeln

CfgCMO ( key:="fixture",
primitives:= ["XShiftFixture","CRot0",
"Fixture_body"],
active :=TRUE, name :="")

Beskriver alla transformationer som spänndonet innehåller. Parametern active := TRUE aktiverar kollisionsövervakningen för spänndonet.

CfgCMO innehåller kollisionsobjekt och transformationer. Anordningen av de olika transformationerna är avgörande för spänndonets sammansättning. I det här fallet flyttar transformationen XShiftFixture rotationscentrum för transformationen CRot0.

CfgKinFixModel(key:="Fix_Model",
kinObjects:=["fixture"])

Spänndonets beteckning

CfgKinFixModel innehåller en eller flera CfgCMO-element.

Geometriska former

Du kan lägga till enkla geometriska objekt i ditt kollisionsobjekt antingen med KinematicsDesign eller direkt i CFG-filen.

Alla integrerade geometriska former är underelement till det överordnade CfgCMO och listas där som primitives.

Du kan använda följande geometriska objekt:

Funktion

Beskrivning

CfgCMOCuboid ( key:="FIXTURE_Cub", 
vertex:= [ 0, 0, 0 ], 
edgeLengths:= [0, 0, 0], 
name:="" )

Definition av en kub

CfgCMOCylinder ( key:="FIXTURE_Cyl", 
dir:=Z, bottomCenter:= [0, 0, 0], radius:=0, height:=0, name:="")

Definition av en cylinder

CfgCMOPrism ( key:="FIXTURE_Pris_002", 
height:=0,  polygonX:=[],  polygonY:=[], 
name:="",  origin:= [ 0,  0,  0 ] )

Definition av ett prisma

Ett prisma beskrivs via flera polygonala linjer och inmatning av höjden.

Skapa en spänndonspost med kollisionsobjekt

Följande innehåll beskriver tillvägagångssättet med redan öppen KinematicsDesign.

  1. Gör på följande sätt för att skapa en spänndonspost med ett kollisionsobjekt:
kinematic_symbol_clamp

  1. Välj Infoga spänndon
  2. KinematicsDesign skapar en ny spänndonspost i CFG-filen.
  3. Ange nyckelnamn för spänndon, t.ex. spännklo
  4. Godkänn inmatning
  5. KinematicsDesign sparar inmatningen.
PFEILUNT

  1. Flytta markören en nivå nedåt
kinematic_symbol_cmo

  1. Välj Infoga kollisionsobjekt
  2. Godkänn inmatning
  3. KinematicsDesign skapar ett nytt kollisionsobjekt.

Definiera en geometrisk form

Du kan definiera olika geometriska former med hjälp av KinematicsDesign. Om du kopplar samman flera geometriska former kan du konstruera enkla spänndon.

  1. Gör på följande sätt för att definiera en geometrisk form:
  2. Skapa en spänndonspost med kollisionsobjekt
kinematic_symbol_insert

  1. Välj pilknappen under kollisionsobjektet
kinematic_symbol_cuboid

  1. Välj önskad geometrisk form, t.ex. kub
  2. Definiera kubens position,
    t.ex. X = 0, Y = 0, Z = 0
  3. Definiera kubens mått,
    t.ex. X = 100, Y = 100, Z = 100
  4. Godkänn inmatning
  5. Styrsystemet visar den definierade kuben i grafiken.

Integrera en 3D-modell

De integrerade 3D-modellerna måste uppfylla styrningens krav.

  1. Gör på följande sätt för att integrera en 3D-modell som spänndon
  2. Skapa en spänndonspost med kollisionsobjekt
kinematic_symbol_insert

  1. Välj pilknappen under kollisionsobjektet
kinematic_symbol_m3d

  1. Välj Infoga 3D-modell
  2. Styrsystemet öppnar fönstret Open file.
  3. Välj önskad STL- eller M3D-fil
  4. Välj OK
  5. Styrsystemet integrerar den valda filen och visar filen i grafikfönstret.

Placera spänndon

Du kan placera det integrerade spänndonet som du vill, t.ex. för att korrigera orienteringen hos en extern 3D-modell. Lägg då till transformationer för alla önskade axlar.

  1. Ett spänndon med KinematicsDesign placeras ut enligt följande:
  2. Definiera spänndonet
kinematic_symbol_insert

  1. Välj pilknappen under elementet som ska placeras
kinematic_symbol_transformation

  1. Välj Infoga transformation
  2. Ange nyckelnamn för transformationen, t.ex. Z-förskjutning
  3. Välj axel till transformationen, t.ex. Z
  4. Välj värde för transformationen, t.ex. 100
  5. Godkänn inmatning
  6. KinematicsDesign infogar transformationen.
  7. KinematicsDesign visar transformationen i grafiken.

Hänvisning

Som alternativ till KinematicsDesign kan du även skapa spänndonsfiler med motsvarande kod i en textredigerare eller direkt från CAM-systemet.

Exempel

I det här exemplet ser du syntaxen hos en CFG-fil för ett skruvstycke med två rörliga backar.

Filer som används

Skruvstycket sätts samman av olika STL-filer. Eftersom skruvstyckenas backar är lika i sin konstruktion används samma STL-fil för att definiera dem.

Kod

Förklaring

CfgCMOMesh3D 
(key:="Fixture_body",
filename:="vice_47155.STL",
name:="")

Skruvstyckets kropp

CfgCMOMesh3D 
(key:="vice_jaw_1",
filename:="vice_jaw_47155.STL",
name:="")

Skruvstyckets första back

CfgCMOMesh3D 
(key:="vice_jaw_2",
filename:="vice_jaw_47155.STL",
name:="")

Skruvstyckets andra back

Definition av spännvidden

Skruvstyckets spännvidd definieras i det här exemplet via två transformationer som är beroende av varandra.

Kod

Förklaring

CfgKinSimpleTrans
(key:="TRANS_opening_width",
dir:=Y, val:=-60)

Skruvstyckets spännvidd i Y-riktning 60 mm

CfgKinSimpleTrans
(key:="TRANS_opening_width_2",
dir:=Y, val:=30)

Position hos skruvstädets första back i Y-riktning 30 mm

Spänndonets placering i arbetsområdet

Placeringen av de definierade spänndonskomponenterna sker via olika transformationer.

Kod

Förklaring

CfgKinSimpleTrans (key:=”TRANS_X”, dir:=X, 
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:=”TRANS_Y”, dir:=Y,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:=”TRANS_Z”, dir:=Z,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:=”TRANS_Z_vice_jaw”,
dir:=Z, val:=60) CfgKinSimpleTrans (key:=”TRANS_C_180”,
dir:=C, val:=180) CfgKinSimpleTrans (key:=”TRANS_SPC”, dir:=C,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:=”TRANS_SPB”, dir:=B,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:=”TRANS_SPA”, dir:=A,
val:=0)

Spänndonskomponenternas placering

I exemplet infogas en vridning på 180° för att vrida den definierade skruvstyckebacken. Det här är nödvändigt eftersom samma utgångsmodell används för båda skruvstyckebackarna.

Den infogade vridningen verkar på alla efterföljande komponenter i transformeringskedjan.

Sätta samman spänndonet

För att spänndonet ska avbildas korrekt i simuleringen måste du slå ihop alla objekt och transformationer i CFG-filen.

Kod

Förklaring

CfgCMO (key:="FIXTURE", primitives:= [ 
"TRANS_X", 
"TRANS_Y", 
"TRANS_Z", 
"TRANS_SPC", 
"TRANS_SPB", 
"TRANS_SPA",     
"Fixture_body", 
"TRANS_Z_vice_jaw", 
"TRANS_opening_width_2", 
"vice_jaw_1", 
"TRANS_opening_width", 
"TRANS_C_180", 
"vice_jaw_2" ], active:=TRUE, name:="") 

Hopslagning av de transformationer och objekt som spänndonet innehåller

Ge spänndonet en beteckning

Det sammansatta spänndonet måste få en beteckning.

Kod

Förklaring

CfgKinFixModel (key:="FIXTURE1",
kinObjects:=["FIXTURE"])

Det sammansatta spänndonets beteckning