Urejanje datotek CFG z možnostjo KinematicsDesign
Uporaba
Z možnostjo KinematicsDesign lahko urejate datoteke CFG na krmiljenju. Pri tem vam možnost KinematicsDesign vpenjala grafično prikazuje in vas podpira pri iskanju ter odpravljanju napak. Združite lahko npr. več vpenjal, da pri dinamičnem protikolizijskem nadzoru DCM upoštevate kompleksna vpetja.
Opis funkcije
Če na krmiljenju ustvarite datoteko CFG, krmiljenje samodejno odpre datoteko z možnostjo KinematicsDesign.
- Z možnostjo KinematicsDesign so vam na voljo naslednje funkcije:
- Urejanje vpenjal z grafično podporo
- Povratno sporočilo pri napačnih vnosih
- Vnos transformacij
- Dodajanje novih elementov
- 3D-model (datoteke M3D ali STL)
- Valj
- Prizma
- Kvader
- Prirezan stožec
- Izvrtina
Datoteke STL kakor tudi datoteke M3D lahko večkrat povežete v datoteke CFG.
Sintaksa v datotekah CFG
V različnih funkcijah CFG se uporabljajo naslednji elementi sintakse:
Funkcija | Opis |
---|---|
key:= "" | Ime funkcije |
dir:= "" | Smer transformacije, npr. X |
val:= "" | Vrednost |
name:= "" | Ime, ki je prikazano ob trku (izbiren vnos) |
filename:= "" | Ime datoteke |
vertex:= [ ] | Položaj kocke |
edgeLengths:= [ ] | Velikost kvadra |
bottomCenter:= [ ] | Središče valja |
radius:=[ ] | Polmer valja |
height:= [ ] | Višina geometričnega objekta |
polygonX:= [ ] | Črta mnogokotnika v X |
polygonY:= [ ] | Črta mnogokotnika v Y |
origin:= [ ] | Izhodiščna točka mnogokotnika |
Vsak element ima svoj lasten ključ. Ključ mora biti enoličen in se lahko v opisu vpenjala pojavi le enkrat. S pomočjo ključa se elementi medsebojno referencirajo.
Če želite opisati vpenjalo v krmiljenju s pomočjo funkcije CFG, lahko izbirate med naslednjimi funkcijami:
Funkcija | Opis |
---|---|
CfgCMOMesh3D(key:="Fixture_body", | Definicija komponente vpenjala Tip Vnesete lahko tudi celotno pot za določene komponente vpenjala, npr. TNC:\nc_prog\1.STL |
CfgKinSimpleTrans(key:="XShiftFixture", | Zamik v osi X Vstavljene transformacije, kot je na primer zamik ali rotacija, vplivajo na vse naslednje elemente kinematične verige. |
CfgKinSimpleTrans(key:="CRot0", | Rotacija v osi X |
CfgCMO ( key:="fixture", | Opiše vse transformacije, ki jih vsebuje vpenjalo. Aktivni parameter := TRUE aktivira nadzor nad trki za vpenjalo. Parameter CfgCMO vsebuje kolizijske objekte in transformacije. Razporeditev različnih transformacij je odločilna za sestavljanje vpenjala. V tem primeru zapiše transformacija XShiftFixture središče rotacije za transformacijo CRot0. |
CfgKinFixModel(key:="Fix_Model", | Oznaka vpenjala CfgKinFixModel vsebuje enega ali več elementov CfgCMO. |
Geometrične oblike
Enostavne geometrične oblike lahko h kolizijskemu objektu dodate z KinematicsDesign ali neposredno v datoteko CFG.
Vse povezane geometrične oblike so podelementi nadrejenega parametra CfgCMO in so navedene kot začetne.
Izbirate lahko med temi geometričnimi elementi:
Funkcija | Opis |
---|---|
CfgCMOCuboid ( key:="FIXTURE_Cub", vertex:= [ 0, 0, 0 ], edgeLengths:= [0, 0, 0], | Definicija kvadra |
CfgCMOCylinder ( key:="FIXTURE_Cyl", | Definicija valja |
CfgCMOPrism ( key:="FIXTURE_Pris_002", height:=0, polygonX:=[], polygonY:=[], name:="", origin:= [ 0, 0, 0 ] ) | Definicija prizme Prizmo lahko opišete z več poligonalnimi črtami in vnosom višine. |
Nalaganje vnosa vpenjala z objektom trkov
Naslednja vsebina opisuje postopek z že odprto možnostjo KinematicsDesign.
| ||
| ||
|
Opredelitev geometrične oblike
S pomočjo možnosti KinematicsDesign lahko definirate različne geometrične oblike. Če povežete več geometričnih oblik, lahko skonstruirate preprosta vpenjala.
| ||
| ||
|
Povezovanje 3D-modela
Povezani 3D-modeli morajo izpolnjevati zahteve krmiljenja.
- Nalaganje vnosa vpenjala z objektom trkov
| ||
|
Namestitev vpenjala
Povezana vpenjala lahko namestite na poljubno mesto, če želite na primer popraviti usmerjenost zunanjega 3D-modela. Tukaj vstavite transformacije za vse želene osi.
| ||
| ||
|
Napotek
V nasprotju z KinematicsDesign lahko datoteke vpenjala ustvarite tudi z ustrezno kodo v urejevalniku besedila ali neposredno iz sistema CAM.
Primer
V tem primeru je prikazana sintaksa datoteke CFG za primež z dvema premikajočima se čeljustma.
Uporabljene datoteke
Primež je sestavljen iz različnih datotek STL. Ker imajo čeljusti primeža enako zgradbo, se za njihovo opredelitev uporablja ista datoteka STL.
Koda | Razlaga |
---|---|
CfgCMOMesh3D | Glavni del primeža |
CfgCMOMesh3D | Prva čeljust primeža |
CfgCMOMesh3D | Druga čeljust primeža |
Definicija razpona
Razpon primeža je v tem primeru opredeljen z dvema medsebojno odvisnima transformacijama.
Koda | Razlaga |
---|---|
CfgKinSimpleTrans | Razpon primeža v smeri Y 60 mm |
CfgKinSimpleTrans | Položaj prve čeljusti primeža v smeri Y 30 mm |
Položaj primeža v delovnem prostoru
Položaj opredeljenih komponent primeža se določi z različnimi transformacijami.
Koda | Razlaga |
---|---|
CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_X", dir:=X, | Položaj komponent primeža Za obračanje določene čeljusti primeža je v primer dodano obračanje za 180°. To je nujno, ker je za obe čeljusti primeža uporabljen enak izhodiščni model. Dodano obračanje deluje na vse naslednje komponente translatorične verige. |
Sestavljanje vpenjala
Za pravilno upodobitev vpenjala v simulaciji morate združiti vsa telesa in transformacije v datoteki CFG.
Koda | Razlaga |
---|---|
CfgCMO (key:="FIXTURE", primitives:= [ "TRANS_X", "TRANS_Y", "TRANS_Z", "TRANS_SPC", "TRANS_SPB", "TRANS_SPA", "Fixture_body", "TRANS_Z_vice_jaw", "TRANS_opening_width_2", "vice_jaw_1", "TRANS_opening_width", "TRANS_C_180", "vice_jaw_2" ], active:=TRUE, name:="") | Sestavljanje transformacij in teles, ki jih vsebuje vpenjalo |
Oznake vpenjala
Sestavljeno vpenjalo mora vsebovati oznako.
Koda | Razlaga |
---|---|
CfgKinFixModel (key:="FIXTURE1", | Oznaka sestavljenega vpenjala |