Edycja plików CFG z KinematicsDesign

Zastosowanie

Używając KinematicsDesign możesz dokonywać edycji plików CFG na sterowniku. Przy tym KinematicsDesign przedstawia graficznie elementy zaciskowe i wspomaga przy wyszukiwaniu bądź niwelowaniu błędów. Możesz łączyć ze są np. kilka elementów zaciskowych, aby uwzględniać kompleksowe sytuacje zamocowania dla dynamicznego monitorowania kolizji DCM .

Opis funkcji

Jeśli generujesz plik CFG na sterowniku, to otwiera on ten plik automatycznie za pomocą KinematicsDesign.

  • Z KinematicsDesign dostępne są następujące funkcje:
  • Edycja mocowadeł ze wspomaganiem graficznym
  • Informacja zwrotna w przypadku błędnych danych wejściowych
  • Wstawianie transformacji
  • Dodanie nowych elementów
    • Model 3D (pliki M3D lub STL)
    • Cylinder
    • Pryzma
    • Prostopadłościan
    • Stożek ścięty
    • Wiercenie

Możesz dołączyć kilkakrotnie zarówno pliki STL jak i M3D do plików CFG.

Transformation_KinematicsDesign

Składnia w plikach CFG

W ramach różnych funkcji CFG są wykorzystywane następujące elementy składni:

Funkcja

Opis

key:= ""

Nazwa funkcji

dir:= ""

Kierunek transformacji, np. X

val:= ""

Wartość

name:= ""

Nazwa, wyświetlana przy kolizji (opcjonalny wpis)

filename:= ""

nazwa pliku

vertex:= [ ]

Położenie bryły

edgeLengths:= [ ]

Wielkość prostopadłościanu

bottomCenter:= [ ]

Centrum cylindra

radius:=[ ]

Promień cylindra

height:= [ ]

Wysokość obiektu geometrycznego

polygonX:= [ ]

Linia wielokąta w X

polygonY:= [ ]

Linia wielokąta w Y

origin:= [ ] 

Punkt wyjściowy wielokąta

Każdy element posiada własny key. Taki key musi być jednoznaczny i może występować tylko raz w opisie mocowadła. Na podstawie key elementy są referencjonowane między sobą.

Jeśli chcesz opisać elementy mocowania w sterowaniu za pomocą funkcji CFG, to dostępne są następujące funkcje:

Funkcja

Opis

CfgCMOMesh3D(key:="Fixture_body",
filename:="1.STL",name:="")

Definicja komponentu mocowania

 
Tip

Możesz określić ścieżkę dla zdefiniowanego komponentu mocowania także w kategoriach bezwzględnych, np. TNC:\nc_prog\1.STL

CfgKinSimpleTrans(key:="XShiftFixture",
dir:=X,val:=0)

Przesunięcie w osi X

Dołączone transformacje, jak przesunięcie bądź rotacja, działają na wszystkie kolejne elementy w łańcuchu kinematycznym.

CfgKinSimpleTrans(key:="CRot0",
dir:=C,val:=0)

Rotacja w osi C

CfgCMO ( key:="fixture",
primitives:= ["XShiftFixture","CRot0",
"Fixture_body"],
active :=TRUE, name :="")

Opisuje wszystkie transformacje zawarte w układzie mocowania. Parametr active := TRUE aktywuje monitorowanie kolizji dla mocowania.

CfgCMO zawiera obiekty kolizji i transformacje. Rozmieszczenie poszczególnych transformacji ma decydujący wpływ na układ zespołu mocującego. W tym przypadku transformacja XShiftFixture przesuwa centrum rotacji transformacji CRot0.

CfgKinFixModel(key:="Fix_Model",
kinObjects:=["fixture"])

Oznaczenie elementu mocowania

CfgKinFixModel zawiera jeden bądź kilka elementów CfgCMO.

Formy geometryczne

Proste obiekty geometryczne możesz dołączyć albo z KinematicsDesign alb bezpośrednio w pliku CFG do obiektu kolizji.

Wszystkie dołączone formy są subelementami nadrzędnego CfgCMO i oznaczane są jako primitives .

Następujące obiekty geometryczne są dostępne:

Funkcja

Opis

CfgCMOCuboid ( key:="FIXTURE_Cub", 
vertex:= [ 0, 0, 0 ], 
edgeLengths:= [0, 0, 0], 
name:="" )

Definicja prostopadłościanu

CfgCMOCylinder ( key:="FIXTURE_Cyl", 
dir:=Z, bottomCenter:= [0, 0, 0], radius:=0, height:=0, name:="")

Definicja cylindra

CfgCMOPrism ( key:="FIXTURE_Pris_002", 
height:=0,  polygonX:=[],  polygonY:=[], 
name:="",  origin:= [ 0,  0,  0 ] )

Definicja graniastosłupa

Graniastosłup jest opisany za pomocą kilku wielokątów i wprowadzonej wysokości.

Utworzyć wpis mocowadła z obiektem kolizji

Poniższy tekst opisuje sposób działania przy już otwartym KinematicsDesign.

  1. Aby utworzyć wpis mocowadła z obiektem kolizji, proszę postąpić w następujący sposób:
kinematic_symbol_clamp

  1. Wstawić mocowanie kliknąć
  2. KinematicsDesign generuje nowy wpis mocowania w pliku CFG.
  3. Podać keyname (nazwa kodowa) dla mocowadła, np. szczęka mocująca
  4. Potwierdzenie wprowadzenia
  5. KinematicsDesign przejmuje ten wpis.
PFEILUNT

  1. Przesunąć kursor o jeden poziom w dół
kinematic_symbol_cmo

  1. Wstaw obiekt kolizji kliknąć
  2. Potwierdzenie wprowadzenia
  3. KinematicsDesign generuje nowy obiekt kolizji.

Definiowanie formy geometrycznej

Przy użyciu KinematicsDesign możesz definiować różne formy geometryczne. Jeśli łączysz kilka form geometrycznych, to możesz w prosty sposób skonstruować elementy zamocowania.

  1. Aby zdefiniować formę geometryczną, należy postąpić w następujący sposób:
  2. Utworzyć wpis mocowadła z obiektem kolizji
kinematic_symbol_insert

  1. Wybrać klawisz ze strzałką poniżej obiektu kolizji
kinematic_symbol_cuboid

  1. Wybrać pożądaną formę geometryczną, np. prostopadłościan
  2. Określić pozycję prostopadłościanu,
    np. X = 0, Y = 0, Z = 0
  3. Określić wymiary prostopadłościanu,
    np. X = 100, Y = 100, Z = 100
  4. Potwierdzenie wprowadzenia
  5. Sterowanie pokazuje zdefiniowany prostopadłościan w grafice.

Dołączenie modelu 3D

Zintegrowane modele 3D muszą spełniać wymogi sterowania.

  1. Aby dołączyć model 3D jako mocowadło, należy postąpić w następujący sposób:
  2. Utworzyć wpis mocowadła z obiektem kolizji
kinematic_symbol_insert

  1. Wybrać klawisz ze strzałką poniżej obiektu kolizji
kinematic_symbol_m3d

  1. Wstaw model 3D wybrać
  2. Sterowanie otwiera okno Open file.
  3. Wybrać pożądany plik STL bądź M3D
  4. OK wybrać
  5. Sterowanie integruje wybrany plik i pokazuje ten plik w oknie grafiki.

Uplasowanie mocowadeł

Masz możliwość umieszczenia dołączonego mocowania według własnego uznania, aby np. skorygować orientację zewnętrznego modelu 3D. Należy dołączyć w tym celu wszystkie pożądane transformacje osi.

  1. Elementy zaciskowe możesz uplasować przy pomocy KinematicsDesign w następujący sposób:
  2. Definiowanie mocowania
kinematic_symbol_insert

  1. Wybrać klawisz ze strzałką pod przewidzianym do umieszczenia elementem
kinematic_symbol_transformation

  1. Wstaw transformację kliknąć
  2. Podać nazwę kodową dla transformacji, np. Z-przesunięcie
  3. Wybrać dla transformacji, np. Z
  4. Podać wartość dla transformacji, np. 100
  5. Potwierdzenie wprowadzenia
  6. KinematicsDesign wstawia transformację.
  7. KinematicsDesign przedstawia transformację w grafice.

Wskazówka

Alternatywnie do KinematicsDesign masz także możliwość generowania plików mocowadeł z odpowiednim kodem w edytorze tekstów lub bezpośrednio z systemu CAM.

Przykład

W tym przykładzie pokazana jest składnia pliku CFG dla imadła z dwoma ruchomymi szczękami.

Wykorzystane pliki

Imadło jest zestawiane z różnych plików STL. Ponieważ szczęki imadła mają tę samą budowę, to do ich definicji używany jest ten sam plik STL.

Kod

Objaśnienie

CfgCMOMesh3D 
(key:="Fixture_body",
filename:="vice_47155.STL",
name:="")

Korpus imadła

CfgCMOMesh3D 
(key:="vice_jaw_1",
filename:="vice_jaw_47155.STL",
name:="")

Pierwsza szczęka imadła

CfgCMOMesh3D 
(key:="vice_jaw_2",
filename:="vice_jaw_47155.STL",
name:="")

Druga szczęka imadła

Definicja rozwartości

W tym przykładzie rozwartość imadła jest określona przez dwie współzależne transformacje.

Kod

Objaśnienie

CfgKinSimpleTrans
(key:="TRANS_opening_width",
dir:=Y, val:=-60)

Rozwartość imadła w kierunku Y 60 mm

CfgKinSimpleTrans
(key:="TRANS_opening_width_2",
dir:=Y, val:=30)

Pozycja pierwszej szczęki imadła w kierunku Y 30 mm

Umiejscowienie mocowadła w przestrzeni roboczej

Umieszczenie zdefiniowanych komponentów mocowania wykonywane jest poprzez różne transformacje.

Kod

Objaśnienie

CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_X", dir:=X, 
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Y", dir:=Y,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Z", dir:=Z,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Z_vice_jaw",
dir:=Z, val:=60) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_C_180",
dir:=C, val:=180) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPC", dir:=C,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPB", dir:=B,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPA", dir:=A,
val:=0)

Umieszczenie komponentów mocowania

Aby obrócić zdefiniowaną szczękę imadła, dołączany jest w przykładzie obrót 180°. Jest to konieczne, ponieważ dla obydwu szczęk imadła używany jest ten sam model wyjściowy.

Dołączony tu obrót ma wpływ na wszystkie kolejne komponenty łańcucha translacyjnego.

Zestawienie komponentów mocowania

Dla prawidłowego przedstawienia mocowania w symulacji należy zestawić wszystkie obiekty i transformacje w pliku CFG.

Kod

Objaśnienie

CfgCMO (key:="FIXTURE", primitives:= [ 
"TRANS_X", 
"TRANS_Y", 
"TRANS_Z", 
"TRANS_SPC", 
"TRANS_SPB", 
"TRANS_SPA",     
"Fixture_body", 
"TRANS_Z_vice_jaw", 
"TRANS_opening_width_2", 
"vice_jaw_1", 
"TRANS_opening_width", 
"TRANS_C_180", 
"vice_jaw_2" ], active:=TRUE, name:="") 

Zestawienie zawartych w układzie mocowania transformacji i obiektów

Oznaczenie mocowadła

Skompletowany układ mocowania musi mieć nadane oznaczenie.

Kod

Objaśnienie

CfgKinFixModel (key:="FIXTURE1",
kinObjects:=["FIXTURE"])

Oznaczenie zestawionego układu mocowania