CFG fájlok szerkesztése KinematicsDesign
Alkalmazás
A KinematicsDesign használatával a vezérlőn szerkesztheti a CFG fájlokat. A KinematicsDesign grafikusan ábrázolja a befogókészüléket és ezzel támogatja a hibakeresést és a hibaelhárítást. Több befogókészüléket kombinálhat, hogy a bonyolult felfogatásokat a DCM dinamikus ütközésfelügyelet figyelembe vegye.
Funkcióleírás
Ha CFG fájlt a vezérlőn hoz létre, a vezérlő a fájlt automatikusan a KinematicsDesign-nal nyitja meg.
A KinematicsDesign a következő funkciókat kínálja:
- Befogókészülékek szerkesztése grafikus támogatással
- Visszajelzés hibás bevitel esetén
- Transzformációk beillesztése
- Új elemek hozzáadása
- 3D-s modell (M3D vagy STL fájlok)
- Henger
- Prizma
- Téglatest
- Csonkakúp
- Furat
Lehetőség van a meglévő STL és M3D fájlok integrálására a CFG fájlokba.
Szintaxis CFG fájlokban
A különböző CFG funkciók a következő szintaxis elemeket használják:
Funkció | Leírás |
---|---|
key:= "" | A funkció neve |
dir:= "" | A transzformáció iránya, pl. X |
val:= "" | Érték |
name:= "" | Ütközés esetén megjelenő név (opcionális bejegyzés) |
filename:= "" | Fájlnév |
vertex:= [ ] | Kocka helyzete |
edgeLengths:= [ ] | Téglatest méretei |
bottomCenter:= [ ] | Henger közepe |
radius:=[ ] | Henger sugara |
height:= [ ] | Geometriai objektum magassága |
polygonX:= [ ] | Sokszög egyenese X-ben |
polygonY:= [ ] | Sokszög egyenese Y-ban |
origin:= [ ] | Sokszög kiindulási pontja |
Mindegyik elemhez tartozik egy saját key. A key-nek egyértelműnek kell lennie és egy befogókészülék leírásában csak egyszer fordulhat elő. Az elemek a key segítségével hivatkoznak egymásra.
Ha egy befogóeszközt szeretne leírni a vezérlőben a CFG funkciók segítségével, akkor a következő funkciók állnak rendelkezésre:
Funkció | Leírás |
---|---|
CfgCMOMesh3D(key:="Fixture_body", | Befogókomponens meghatározása Tip A definiált befogókomponens elérési útját abszolút módon is megadhatja, pl. TNC:\nc_prog\1.STL |
CfgKinSimpleTrans(key:="XShiftFixture", | Eltolás az X tengelyen A beillesztett transzformációk, mint például az eltolás vagy a forgás, a kinematikai lánc minden következő elemére hatással vannak. |
CfgKinSimpleTrans(key:="CRot0", | Forgás az C tengelyen |
CfgCMO ( key:="fixture", | Leírja a befogókészülékben lévő összes transzformációt. Az active := TRUE paraméter aktiválja a befogóeszköz ütközésfelügyeletét. A CfgCMO az ütközési testeket és a transzformációkat tartalmazza. A különböző transzformációk elrendezése döntő a befogókészülék összeállításakor. Ebben az esetben az XShiftFixture transzformáció eltolja a Crot0 transzformáció forgásközéppontját. |
CfgKinFixModel(key:="Fix_Model", | A befogóeszköz megnevezése A CfgKinFixModel egy vagy több CfgCMO elemet tartalmaz. |
Geometriai formák
Egyszerű geometriai formák a(z) KinematicsDesign használatával vagy közvetlenül a CFG fájlban hozzáadhatók az ütközési objektumhoz.
Minden integrált geometriai alakzat a magasabb szintű CfgCMO aleleme, és ott primitívként van listázva.
Az alábbi geometriai objektumok állnak rendelkezésre:
Funkció | Leírás |
---|---|
CfgCMOCuboid ( key:="FIXTURE_Cub", vertex:= [ 0, 0, 0 ], edgeLengths:= [0, 0, 0], | Téglatest meghatározása |
CfgCMOCylinder ( key:="FIXTURE_Cyl", | Henger meghatározása |
CfgCMOPrism ( key:="FIXTURE_Pris_002", height:=0, polygonX:=[], polygonY:=[], name:="", origin:= [ 0, 0, 0 ] ) | Geometriai prizma meghatározása A prizmát több sokszögű vonal és a magasság megadása határozza meg. |
Hozzon létre befogókészülék bejegyzést ütközési testtel
A következő tartalom leírja a teendőket a már megnyitott KinematicsDesign esetére.
A befogókészülék bejegyzés ütközési testtel létrehozásához az alábbiak szerint járjon el: | ||
| ||
| ||
|
Geometriai forma meghatározása
A KinematicsDesign segítségével különböző geometriai formák definiálhatók. Több geometriai forma összekapcsolásával egyszerű befogókészülék szerkeszthető.
Geometriai forma definiálásához az alábbiak szerint járjon el:
| ||
| ||
|
3D-s modell integrálása
Az integrált 3D-s modelleknek teljesíteniük kell a vezérlő követelményeit.
Egy 3D-s modell befogókészülékként való integrálásához az alábbiak szerint járjon el:
- Hozzon létre befogókészülék bejegyzést ütközési testtel
| ||
|
Befogókészülék elhelyezése
Lehetőség van az integrált befogókészülék tetszőleges elhelyezésére, pl. egy külső 3D-modell tájolásának módosítására. Ehhez illesszen be transzformációkat az összes kívánt tengelyhez.
Befogókészüléket a KinematicsDesign-nal az alábbiak szerint helyezhet el:
| ||
| ||
|
Megjegyzés
A(z) KinematicsDesign alternatívájaként lehetőség van a befogókészülék-fájlokat megfelelő kóddal egy szövegszerkesztőben, vagy közvetlenül a CAD rendszerből létrehozni.
Példa
Ebben a példában egy két mozgópofás satu CFG fájljának szintaxisa látható.
Felhasznált fájlok
A satut különböző STL fájlokból állítjuk össze. Mivel a satupofák azonos kialakításúak, ezek definiálásához ugyanazt az STL fájlt használjuk.
Kód | Magyarázat |
---|---|
CfgCMOMesh3D | A satu teste |
CfgCMOMesh3D | Első satupofa |
CfgCMOMesh3D | Második satupofa |
Nyitásszélesség definiálása
A satu nyitásszélességét ebben a példában két, egymástól függő transzformációval határozzuk meg.
Kód | Magyarázat |
---|---|
CfgKinSimpleTrans | A satu nyitásszélessége Y irányban 60 mm |
CfgKinSimpleTrans | Az első satupofa helyzete Y irányban 30 mm |
A befogókészülék elhelyezése a munkatérben
A definiált befogókomponensek elhelyezése különböző transzformációkon keresztül történik.
Kód | Magyarázat |
---|---|
CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_X", dir:=X, | A befogókomponensek elhelyezése A definiált satupofa elforgatásához a példában egy 180°-os elforgatást illesztettünk be. Ez azért szükséges, mert mindkét satupofához azonos kiinduló modellt használunk. A beillesztett forgatás a transzformációs lánc minden következő elemére hatással van. |
A befogókészülék összeállítása
Ahhoz, hogy a befogókészülék megfelelően legyen ábrázolva a szimulációban, az összes testet és transzformációt egyesíteni kell a CFG fájlban.
Kód | Magyarázat |
---|---|
CfgCMO (key:="FIXTURE", primitives:= [ "TRANS_X", "TRANS_Y", "TRANS_Z", "TRANS_SPC", "TRANS_SPB", "TRANS_SPA", "Fixture_body", "TRANS_Z_vice_jaw", "TRANS_opening_width_2", "vice_jaw_1", "TRANS_opening_width", "TRANS_C_180", "vice_jaw_2" ], active:=TRUE, name:="") | A befogókészülékben lévő összes transzformáció és test összefoglalása. |
A befogókészülék megnevezése
Az összeállított befogókészüléknek egy nevet kell kapnia.
Kód | Magyarázat |
---|---|
CfgKinFixModel (key:="FIXTURE1", | Az összeállított befogóeszköz megnevezése |