Éditer des fichiers CFG avec KinematicsDesign
Application
Avec KinematicsDesign, vous éditez des fichiers CFG sur la CN. KinematicsDesign représente les moyens de serrage sous forme graphique et aide ainsi à rechercher et à éliminer les erreurs. Vous pouvez par exemple réunir plusieurs moyens de serrage pour tenir compte de situations de serrage complexes lors du contrôle anticollision dynamique DCM.
Description fonctionnelle
Si vous créez un fichier CFG sur la CN, celle-ci ouvre automatiquement le fichier avec KinematicsDesign.
- KinematicsDesign propose les fonctions suivantes :
- Édition de moyens de serrage avec assistance graphique
- Signalement en cas de saisies erronées
- Insertion de transformations
- Ajout de nouveaux éléments
- Modèle 3D (fichiers M3D ou STL)
- Cylindre
- Prisme
- Parallélépipède
- Cône tronqué
- Trou
Il est possible d'intégrer plus d'une fois des fichiers, STL ou M3D, dans des fichiers CFG.
Syntaxe dans les fichiers CFG
Les fonctions CFG suivantes utilisent les éléments de syntaxe suivants :
Fonction | Description |
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key:= "" | Nom de la fonction |
dir:= "" | Sens d'une transformation, par ex. X |
val:= "" | Valeur |
name:= "" | Nom qui s'affiche en cas de collision (saisie facultative) |
filename:= "" | Nom du fichier |
vertex:= [ ] | Position d'un cube |
edgeLengths:= [ ] | Taille d'un parallélépipède |
bottomCenter:= [ ] | Centre d'un cylindre |
radius:=[ ] | Rayon d'un cylindre |
height:= [ ] | Hauteur d'un objet géométrique |
polygonX:= [ ] | Ligne d'un polygone en X |
polygonY:= [ ] | Ligne d'un polygone en Y |
origin:= [ ] | Point de sortie d'un polygone |
Chaque élément dispose de sa propre key. Une key doit être univoque et ne peut figurer qu'une seule fois dans la description d'un moyen de serrage. Cette key permet de référencer les éléments entre eux.
Si vous souhaitez utiliser des fonctions CFG pour décrire un moyen de serrage sur la CN, vous pouvez utiliser les fonctions suivantes :
Fonction | Description |
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CfgCMOMesh3D(key:="Fixture_body", | Définition d'un composant de moyen de serrage Tip Le chemin vers des composants de moyens de serrage donnés peuvent aussi être renseignés en mode absolu, par ex. TNC:\nc_prog\1.STL. |
CfgKinSimpleTrans(key:="XShiftFixture", | Décalage sur l'axe X Une fois programmées, les transformations telles qu'un décalage ou une rotation s'appliquent également pour tous les éléments qui suivent dans la chaîne cinématique. |
CfgKinSimpleTrans(key:="CRot0", | Rotation sur l'axe C |
CfgCMO ( key:="fixture", | Décrit toutes les transformations qu'inclut le moyen de serrage. Le paramètre active:= TRUE active le contrôle anticollision du moyen de serrage. Le CfgCMO contient des objets de collision et des transformations. L'ordre dans lequel s'enchaînent les transformations est déterminant pour la composition du moyen de serrage. Dans ce cas, la transformation XShiftFixture décale le centre de rotation de la transformation CRot0. |
CfgKinFixModel(key:="Fix_Model", | Désignation du moyen de serrage Le CfgKinFixModel contient un ou plusieurs éléments de type CfgCMO. |
Formes géométriques
Des objets de forme géométrique simple peuvent ajoutés à votre objet de collision, soit avec KinematicsDesign, soit directement dans le fichier CFG.
Toutes les formes géométriques ainsi intégrées sont considérées comme des sous-éléments de l'objet CfgCMO d'ordre supérieur, où elles sont listées comme primitives.
Les objets de forme géométriques suivantes vous sont proposées :
Fonction | Description |
---|---|
CfgCMOCuboid ( key:="FIXTURE_Cub", vertex:= [ 0, 0, 0 ], edgeLengths:= [0, 0, 0], | Définition d'un parallélépipède |
CfgCMOCylinder ( key:="FIXTURE_Cyl", | Définition d'un cylindre |
CfgCMOPrism ( key:="FIXTURE_Pris_002", height:=0, polygonX:=[], polygonY:=[], name:="", origin:= [ 0, 0, 0 ] ) | Définition d'un prisme Un prisme se définit au moyen de plusieurs lignes polygonales et d'une hauteur donnée. |
Créer une entrée de moyen de serrage avec un corps de collision
Le contenu suivant décrit la procédure avec KinematicsDesign déjà ouvert.
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Définir une forme géométrique
Vous pouvez définir différentes formes géométriques au moyen de KinematicsDesign. Vous pouvez également combiner plusieurs formes géométriques pour construire des moyens de serrage simples.
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Intégrer un modèle 3D
Les modèles 3D intégrés doivent satisfaire aux exigences de la commande.
- Créer une entrée de moyen de serrage avec un corps de collision
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Positionner un moyen de serrage
Vous pouvez placer le moyen de serrage intégré comme bon vous semble, de manière à corriger l'orientation d'un modèle 3D externe par exemple. Pour cela, insérez les transformations de tous les axes de votre choix.
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Remarque
Comme alternative à KinematicsDesign, vous avez aussi la possibilité de créer des fichiers de moyens de serrage dans un éditeur de texte ou directement dans un système de FAO, en utilisant pour cela le code approprié.
Exemple
Cet exemple vous présente la syntaxe d'un fichier CFG d'un étau à deux mâchoires mobiles.
Fichiers utilisés
L'étau est configuré à partir de plusieurs fichiers STL. Un même fichier est utilisé pour les deux mâchoires de l'étau car celles-ci sont identiques.
Code | Explication |
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CfgCMOMesh3D | Corps de l'étau |
CfgCMOMesh3D | Première mâchoire de l'étau |
CfgCMOMesh3D | Deuxième mâchoire de l'étau |
Définition de l'amplitude d'ouverture
L'amplitude d'ouverture de l'étau est ici définie à partir de deux transformations dépendantes l'une de l'autre.
Code | Explication |
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CfgKinSimpleTrans | Amplitude d'ouverture de l'étau égale à 60 mm dans le sens Y |
CfgKinSimpleTrans | Position de la première mâchoire de l'étau à 30 mm dans le sens Y |
Positionnement du moyen de serrage dans l'arborescence
Le positionnement des composants du moyen de serrage définis est effectué au moyen de plusieurs transformations.
Code | Explication |
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CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_X", dir:=X, | Positionnement des composants du moyen de serrage Pour tourner la mâchoire définie de l'étau, une rotation de 180° est programmée ici, dans l'exemple. Cela s'impose du fait que les deux mâchoires ont le même modèle de départ. La rotation programmée s'applique à tous les composants qui suivent dans la chaîne de translation. |
Composition du moyen de serrage
Pour que le moyen de serrage soit correctement représenté dans la simulation, il faut regrouper l'ensemble des corps et transformations dans le fichier CFG.
Code | Explication |
---|---|
CfgCMO (key:="FIXTURE", primitives:= [ "TRANS_X", "TRANS_Y", "TRANS_Z", "TRANS_SPC", "TRANS_SPB", "TRANS_SPA", "Fixture_body", "TRANS_Z_vice_jaw", "TRANS_opening_width_2", "vice_jaw_1", "TRANS_opening_width", "TRANS_C_180", "vice_jaw_2" ], active:=TRUE, name:="") | Regroupement des corps et transformations qu'inclut le moyen de serrage |
Désignation du moyen de serrage
Une fois le moyen de serrage ainsi composé, il faut lui attribuer une désignation.
Code | Explication |
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CfgKinFixModel (key:="FIXTURE1", | Désignation du moyen de serrage composé |