Éditer des fichiers CFG avec KinematicsDesign

Application

Avec KinematicsDesign, vous éditez des fichiers CFG sur la CN. KinematicsDesign représente les moyens de serrage sous forme graphique et aide ainsi à rechercher et à éliminer les erreurs. Vous pouvez par exemple réunir plusieurs moyens de serrage pour tenir compte de situations de serrage complexes lors du contrôle anticollision dynamique DCM.

Description fonctionnelle

Si vous créez un fichier CFG sur la CN, celle-ci ouvre automatiquement le fichier avec KinematicsDesign.

  • KinematicsDesign propose les fonctions suivantes :
  • Édition de moyens de serrage avec assistance graphique
  • Signalement en cas de saisies erronées
  • Insertion de transformations
  • Ajout de nouveaux éléments
    • Modèle 3D (fichiers M3D ou STL)
    • Cylindre
    • Prisme
    • Parallélépipède
    • Cône tronqué
    • Trou

Il est possible d'intégrer plus d'une fois des fichiers, STL ou M3D, dans des fichiers CFG.

Syntaxe dans les fichiers CFG

Les fonctions CFG suivantes utilisent les éléments de syntaxe suivants :

Fonction

Description

key:= ""

Nom de la fonction

dir:= ""

Sens d'une transformation, par ex. X

val:= ""

Valeur

name:= ""

Nom qui s'affiche en cas de collision (saisie facultative)

filename:= ""

Nom du fichier

vertex:= [ ]

Position d'un cube

edgeLengths:= [ ]

Taille d'un parallélépipède

bottomCenter:= [ ]

Centre d'un cylindre

radius:=[ ]

Rayon d'un cylindre

height:= [ ]

Hauteur d'un objet géométrique

polygonX:= [ ]

Ligne d'un polygone en X

polygonY:= [ ]

Ligne d'un polygone en Y

origin:= [ ] 

Point de sortie d'un polygone

Chaque élément dispose de sa propre key. Une key doit être univoque et ne peut figurer qu'une seule fois dans la description d'un moyen de serrage. Cette key permet de référencer les éléments entre eux.

Si vous souhaitez utiliser des fonctions CFG pour décrire un moyen de serrage sur la CN, vous pouvez utiliser les fonctions suivantes :

Fonction

Description

CfgCMOMesh3D(key:="Fixture_body",
filename:="1.STL",name:="")

Définition d'un composant de moyen de serrage

 
Tip

Le chemin vers des composants de moyens de serrage donnés peuvent aussi être renseignés en mode absolu, par ex. TNC:\nc_prog\1.STL.

CfgKinSimpleTrans(key:="XShiftFixture",
dir:=X,val:=0)

Décalage sur l'axe X

Une fois programmées, les transformations telles qu'un décalage ou une rotation s'appliquent également pour tous les éléments qui suivent dans la chaîne cinématique.

CfgKinSimpleTrans(key:="CRot0",
dir:=C,val:=0)

Rotation sur l'axe C

CfgCMO ( key:="fixture",
primitives:= ["XShiftFixture","CRot0",
"Fixture_body"],
active :=TRUE, name :="")

Décrit toutes les transformations qu'inclut le moyen de serrage. Le paramètre active:= TRUE active le contrôle anticollision du moyen de serrage.

Le CfgCMO contient des objets de collision et des transformations. L'ordre dans lequel s'enchaînent les transformations est déterminant pour la composition du moyen de serrage. Dans ce cas, la transformation XShiftFixture décale le centre de rotation de la transformation CRot0.

CfgKinFixModel(key:="Fix_Model",
kinObjects:=["fixture"])

Désignation du moyen de serrage

Le CfgKinFixModel contient un ou plusieurs éléments de type CfgCMO.

Formes géométriques

Des objets de forme géométrique simple peuvent ajoutés à votre objet de collision, soit avec KinematicsDesign, soit directement dans le fichier CFG.

Toutes les formes géométriques ainsi intégrées sont considérées comme des sous-éléments de l'objet CfgCMO d'ordre supérieur, où elles sont listées comme primitives.

Les objets de forme géométriques suivantes vous sont proposées :

Fonction

Description

CfgCMOCuboid ( key:="FIXTURE_Cub", 
vertex:= [ 0, 0, 0 ], 
edgeLengths:= [0, 0, 0], 
name:="" )

Définition d'un parallélépipède

CfgCMOCylinder ( key:="FIXTURE_Cyl", 
dir:=Z, bottomCenter:= [0, 0, 0], radius:=0, height:=0, name:="")

Définition d'un cylindre

CfgCMOPrism ( key:="FIXTURE_Pris_002", 
height:=0,  polygonX:=[],  polygonY:=[], 
name:="",  origin:= [ 0,  0,  0 ] )

Définition d'un prisme

Un prisme se définit au moyen de plusieurs lignes polygonales et d'une hauteur donnée.

Créer une entrée de moyen de serrage avec un corps de collision

Le contenu suivant décrit la procédure avec KinematicsDesign déjà ouvert.

  1. Sélectionnez Insérer moyen de serrage
  2. KinematicsDesign crée une nouvelle entrée de moyen de serrage dans le fichier CFG.
  3. Saisir le nom clé du moyen de serrage, par ex. mâchoire de serrage
  4. Valider la saisie
  5. KinematicsDesign traite la saisie.

  1. Déplacer le curseur d'un niveau vers le bas

  1. Sélectionnez Insérer corps de collision
  2. Valider la saisie
  3. KinematicsDesign crée un nouveau corps de collision.

Définir une forme géométrique

Vous pouvez définir différentes formes géométriques au moyen de KinematicsDesign. Vous pouvez également combiner plusieurs formes géométriques pour construire des moyens de serrage simples.

  1. Créer une entrée de moyen de serrage avec un corps de collision

  1. Sélectionner la touche fléchée sous le corps de collision

  1. Sélectionner la forme géométrique de votre choix, par ex. un parallélépipède
  2. Définir la position du parallélépipède,
    par ex. X = 0, Y = 0, Z = 0
  3. Définir la dimension du parallélépipède,
    par ex. X = 100, Y = 100, Z = 100
  4. Valider la saisie
  5. La CN affiche le parallélépipède défini dans la vue graphique.

Intégrer un modèle 3D

Les modèles 3D intégrés doivent satisfaire aux exigences de la commande.

  1. Créer une entrée de moyen de serrage avec un corps de collision

  1. Sélectionner la touche fléchée sous le corps de collision

  1. Sélectionner Insérer modèle 3D
  2. La commande ouvre la fenêtre Open file.
  3. Sélectionner le fichier STL ou M3D de votre choix
  4. Sélectionner OK
  5. La CN intègre le fichier sélectionné et l'affiche dans la fenêtre graphique.

Positionner un moyen de serrage

Vous pouvez placer le moyen de serrage intégré comme bon vous semble, de manière à corriger l'orientation d'un modèle 3D externe par exemple. Pour cela, insérez les transformations de tous les axes de votre choix.

  1. Définir un moyen de serrage

  1. Sélectionner la touche fléchée sous l'élément à placer

  1. Sélectionnez Insérer transformation
  2. Saisir le nom clé de la transformation, par ex. décalage en Z
  3. Sélectionner l'axe de la transformation, par ex. Z
  4. Sélectionner la valeur de la transformation, par ex. 100
  5. Valider la saisie
  6. KinematicsDesign insère la transformation.
  7. KinematicsDesign offre une représentation graphique de la transformation.

Remarque

Comme alternative à KinematicsDesign, vous avez aussi la possibilité de créer des fichiers de moyens de serrage dans un éditeur de texte ou directement dans un système de FAO, en utilisant pour cela le code approprié.

Exemple

Cet exemple vous présente la syntaxe d'un fichier CFG d'un étau à deux mâchoires mobiles.

Fichiers utilisés

L'étau est configuré à partir de plusieurs fichiers STL. Un même fichier est utilisé pour les deux mâchoires de l'étau car celles-ci sont identiques.

Code

Explication

CfgCMOMesh3D 
(key:="Fixture_body",
filename:="vice_47155.STL",
name:="")

Corps de l'étau

CfgCMOMesh3D 
(key:="vice_jaw_1",
filename:="vice_jaw_47155.STL",
name:="")

Première mâchoire de l'étau

CfgCMOMesh3D 
(key:="vice_jaw_2",
filename:="vice_jaw_47155.STL",
name:="")

Deuxième mâchoire de l'étau

Définition de l'amplitude d'ouverture

L'amplitude d'ouverture de l'étau est ici définie à partir de deux transformations dépendantes l'une de l'autre.

Code

Explication

CfgKinSimpleTrans
(key:="TRANS_opening_width",
dir:=Y, val:=-60)

Amplitude d'ouverture de l'étau égale à 60 mm dans le sens Y

CfgKinSimpleTrans
(key:="TRANS_opening_width_2",
dir:=Y, val:=30)

Position de la première mâchoire de l'étau à 30 mm dans le sens Y

Positionnement du moyen de serrage dans l'arborescence

Le positionnement des composants du moyen de serrage définis est effectué au moyen de plusieurs transformations.

Code

Explication

CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_X", dir:=X, 
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Y", dir:=Y,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Z", dir:=Z,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Z_vice_jaw",
dir:=Z, val:=60) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_C_180",
dir:=C, val:=180) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPC", dir:=C,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPB", dir:=B,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPA", dir:=A,
val:=0)

Positionnement des composants du moyen de serrage

Pour tourner la mâchoire définie de l'étau, une rotation de 180° est programmée ici, dans l'exemple. Cela s'impose du fait que les deux mâchoires ont le même modèle de départ.

La rotation programmée s'applique à tous les composants qui suivent dans la chaîne de translation.

Composition du moyen de serrage

Pour que le moyen de serrage soit correctement représenté dans la simulation, il faut regrouper l'ensemble des corps et transformations dans le fichier CFG.

Code

Explication

CfgCMO (key:="FIXTURE", primitives:= [ 
"TRANS_X", 
"TRANS_Y", 
"TRANS_Z", 
"TRANS_SPC", 
"TRANS_SPB", 
"TRANS_SPA",     
"Fixture_body", 
"TRANS_Z_vice_jaw", 
"TRANS_opening_width_2", 
"vice_jaw_1", 
"TRANS_opening_width", 
"TRANS_C_180", 
"vice_jaw_2" ], active:=TRUE, name:="") 

Regroupement des corps et transformations qu'inclut le moyen de serrage

Désignation du moyen de serrage

Une fois le moyen de serrage ainsi composé, il faut lui attribuer une désignation.

Code

Explication

CfgKinFixModel (key:="FIXTURE1",
kinObjects:=["FIXTURE"])

Désignation du moyen de serrage composé