Editar ficheros CFG con KinematicsDesign

Aplicación

Con KinematicsDesign se pueden editar ficheros CFG en el control numérico. Para ello, KinematicsDesign representa gráficamente el utillaje y proporciona asistencia al usuario en la búsqueda y solución de errores. Por ejemplo, se pueden combinar varios utillajes para tener en cuenta sujeciones complejas durante la monitorización dinámica de colisiones DCM.

Descripción de la función

Al crear un fichero CFG en el control numérico, este abre automáticamente el fichero con KinematicsDesign.

  • Con KinematicsDesign se ofrecen las siguientes funciones:
  • Editar utillaje con ayuda gráfica
  • Respuesta ante introducciones erróneas
  • Añadir transformaciones
  • Añadir nuevos elementos
    • Modelo 3D (ficheros M3D o STL)
    • Cilindro
    • Prisma
    • Cubo
    • Tronco cónico
    • Taladro

Es posible integrar repetidas veces en ficheros CFG tanto ficheros STL como M3D.

Transformation_KinematicsDesign

Sintaxis de los ficheros CFG

Dentro de las diferentes funciones CFG se utilizan los siguientes elementos de sintaxis:

Función

Descripción

key:= ""

Nombre de la función

dir:= ""

Dirección de una transformación, p. ej. X

val:= ""

Valor

name:= ""

Nombre que se muestra en la colisión (introducción opcional)

filename:= ""

Nombre del fichero

vertex:= [ ]

Posición de un cubo

edgeLengths:= [ ]

Tamaño de un paralelepípedo

bottomCenter:= [ ]

Centro de un cilindro

radius:=[ ]

Radio de un cilindro

height:= [ ]

Altura de un objeto geométrico

polygonX:= [ ]

Línea de un polígono en X

polygonY:= [ ]

Línea de un polígono en Y

origin:= [ ] 

Punto de salida de un polígono

Cada elemento tiene una clave propia. Una clave debe ser representativa y solo debe aparecer una vez en la descripción de un utillaje. Mediante la clave se diferencian los elementos entre sí.

Si se desea describir un utillaje en el control numérico mediante funciones CFG, se cuenta con las siguientes funciones:

Función

Descripción

CfgCMOMesh3D(key:="Fixture_body",
filename:="1.STL",name:="")

Definición de un componente del utillaje

 
Tip

También se puede indicar la ruta para el componente del utillaje definido de forma absoluta, p. ej. TNC:\nc_prog\1.STL

CfgKinSimpleTrans(key:="XShiftFixture",
dir:=X,val:=0)

Desplazamiento en el eje X

Las transformaciones añadidas, como un desplazamiento o una rotación, afectan a todos los elementos consecutivos de una cadena cinemática.

CfgKinSimpleTrans(key:="CRot0",
dir:=C,val:=0)

Rotación en el eje C

CfgCMO (key:="fixture",
primitives:= ["XShiftFixture","CRot0",
"Fixture_body"],
active :=TRUE, name :="")

Describe todas las transformaciones contenidas en el utillaje. El parámetro activo := TRUE activa la monitorización de colisiones para el utillaje.

El CfgCMO contiene objetos de colisión y transformaciones. La disposición de las diversas transformaciones es decisiva para la composición del utillaje. En este caso, la transformación XShiftFixture desplaza el centro de rotación de la transformación CRot0.

CfgKinFixModel(key:="Fix_Model",
kinObjects:=["fixture"])

Denominación del utillaje

El CfgKinFixModel contiene uno o varios elementos CfgCMO.

Formas geométricas

Pueden añadirse objetos geométricos sencillos al objeto de colisión o bien con KinematicsDesign o directamente en el fichero CFG.

Todas las formas geométricas vinculadas son subelementos del CfgCMO superior y se listarán en él como primitives.

Se dispone de los siguientes objetos geométricos:

Función

Descripción

CfgCMOCuboid ( key:="FIXTURE_Cub", 
vertex:= [ 0, 0, 0 ], 
edgeLengths:= [0, 0, 0], 
name:="" )

Definición de un paralelepípedo

CfgCMOCylinder ( key:="FIXTURE_Cyl", 
dir:=Z, bottomCenter:= [0, 0, 0], radius:=0, height:=0, name:="")

Definición de un cilindro

CfgCMOPrism (key:="FIXTURE_Pris_002", 
height:=0,  polygonX:=[],  polygonY:=[], 
name:="",  origin:= [ 0,  0,  0 ] )

Definición de un prisma

Un prisma se describe mediante varias líneas poligonales y la introducción de la altura.

Elaborar una entrada de utillaje con cuerpo de colisión

El siguiente contenido describe el procedimiento si KinematicsDesign ya está abierto.

  1. Para elaborar una entrada de utillaje con un cuerpo de colisión, proceder de la forma siguiente:
kinematic_symbol_clamp

  1. Seleccionar Añadir utillaje
  2. KinematicsDesign guarda una nueva entrada de utillaje dentro del fichero CFG.
  3. Introducir clave para el utillaje, p. ej. Garra excéntrica
  4. Confirmar introducción
  5. KinematicsDesign acepta la introducción.
PFEILUNT

  1. Mover el cursor un nivel hacia abajo
kinematic_symbol_cmo

  1. Seleccionar Añadir cuerpo de colisión
  2. Confirmar introducción
  3. KinematicsDesign guarda un nuevo cuerpo de colisión.

Definir la forma geométrica

Mediante KinematicsDesign se pueden definir diversas formas geométricas. Si se conectan varias formas geométricas puede construirse un utillaje sencillo.

  1. Para definir una forma geométrica, proceder de la forma siguiente:
  2. Elaborar una entrada de utillaje con cuerpo de colisión
kinematic_symbol_insert

  1. Seleccionar la tecla cursora ubicada bajo el cuerpo de colisión
kinematic_symbol_cuboid

  1. Seleccionar la forma geométrica deseada, p. ej. paralelepípedo
  2. Definir la posición del paralelepípedo,
    p. ej. X = 0, Y = 0, Z = 0
  3. Definir las dimensiones del paralelepípedo,
    p. ej. X = 100, Y = 100, Z = 100
  4. Confirmar introducción
  5. El control numérico muestra en el gráfico el paralelepípedo definido.

Integrar modelo 3D

Los modelos 3D integrados deben cumplir las exigencias del control numérico.

  1. Para integrar un modelo 3D como utillaje, proceder de la forma siguiente:
  2. Elaborar una entrada de utillaje con cuerpo de colisión
kinematic_symbol_insert

  1. Seleccionar la tecla cursora ubicada bajo el cuerpo de colisión
kinematic_symbol_m3d

  1. Seleccionar Añadir modelo 3D
  2. El control numérico abre la ventana Open file.
  3. Seleccionar el fichero STL o M3D
  4. Seleccionar OK
  5. El control numérico integra el fichero seleccionado y lo muestra en la ventana de gráficos.

Posicionar el medio de sujeción

Hay la posibilidad de colocar el utillaje integrado en cualquier sitio para, por ejemplo, corregir la orientación de un modelo 3D externo. Para ello, hay que añadir transformaciones para todos los ejes que se desee.

  1. Para colocar un utillaje con KinematicsDesign, hacer lo siguiente:
  2. Definir el dispositivo de sujeción
kinematic_symbol_insert

  1. Elegir la tecla cursora ubicada bajo el elemento que se va a colocar
kinematic_symbol_transformation

  1. Seleccionar Añadir transformación
  2. Introducir la clave para la transformación, p. ej. desplazamiento Z
  3. Seleccionar el eje para la transformación, p. ej. Z
  4. Seleccionar el valor para la transformación, p. ej. 100
  5. Confirmar introducción
  6. KinematicsDesign añade la transformación.
  7. KinematicsDesign representa la transformación en el gráfico.

Nota

Alternativamente a KinematicsDesign, también se dispone de la opción de crear ficheros de utillaje con el código correspondiente en un editor de texto o directamente desde el sistema CAM.

Ejemplo

En este ejemplo puede verse la sintaxis de un fichero CFG para un tornillo de banco con dos mordazas móviles.

Ficheros utilizados

El tornillo de banco se compone de diferentes ficheros STL. Como las mordazas del tornillo de banco son idénticas, para definirlas se utiliza el mismo fichero STL.

Código

Explicación

CfgCMOMesh3D 
(key:="Fixture_body",
filename:="vice_47155.STL",
name:="")

Cuerpo del tornillo de banco

CfgCMOMesh3D 
(key:="vice_jaw_1",
filename:="vice_jaw_47155.STL",
name:="")

Primera mordaza del tornillo de banco

CfgCMOMesh3D 
(key:="vice_jaw_2",
filename:="vice_jaw_47155.STL",
name:="")

Segunda mordaza del tornillo de banco

Definición de la anchura de sujeción

En este ejemplo, la anchura de sujeción del tornillo de banco se va a definir mediante dos transformaciones interdependientes.

Código

Explicación

CfgKinSimpleTrans
(key:="TRANS_opening_width",
dir:=Y, val:=-60)

Anchura de sujeción del tornillo de banco en la dirección Y de 60 mm

CfgKinSimpleTrans
(key:="TRANS_opening_width_2",
dir:=Y, val:=30)

Posición de la primera mordaza del tornillo de banco en la dirección Y de 30 mm

Colocación del utillaje en el espacio de trabajo

La colocación de los componentes del utillaje definidos se lleva a cabo mediante diferentes transformaciones.

Código

Explicación

CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_X", dir:=X, 
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Y", dir:=Y,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Z", dir:=Z,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Z_vice_jaw",
dir:=Z, val:=60) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_C_180",
dir:=C, val:=180) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPC", dir:=C,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPB", dir:=B,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPA", dir:=A,
val:=0)

Colocación de los componentes del utillaje

Para girar una mordaza definida del tornillo de banco, en el ejemplo se añade un giro de 180°. Esto es necesario porque para ambas mordazas del tornillo de banco se utiliza el mismo modelo de salida.

El giro añadido afecta a todos los componentes siguientes de la cadena de traslación.

Composición del utillaje

Para representar correctamente el utillaje en la simulación deben agruparse todos los cuerpos y transformaciones en el fichero CFG.

Código

Explicación

CfgCMO (key:="FIXTURE", primitives:= [ 
"TRANS_X", 
"TRANS_Y", 
"TRANS_Z", 
"TRANS_SPC", 
"TRANS_SPB", 
"TRANS_SPA",     
"Fixture_body", 
"TRANS_Z_vice_jaw", 
"TRANS_opening_width_2", 
"vice_jaw_1", 
"TRANS_opening_width", 
"TRANS_C_180", 
"vice_jaw_2" ], active:=TRUE, name:="") 

Agrupación de las transformaciones y cuerpos contenidas en el utillaje

Denominación del utillaje

El utillaje agrupado debe recibir una denominación.

Código

Explicación

CfgKinFixModel (key:="FIXTURE1",
kinObjects:=["FIXTURE"])

Denominación del utillaje conformado