Mit KinematicsDesign können Sie CFG-Dateien auf der Steuerung editieren. Dabei stellt KinematicsDesign die Spannmittel grafisch dar und unterstützt dadurch bei der Fehlersuche und -behebung. Sie können z. B. mehrere Spannmittel zusammenfügen, um komplexe Aufspannungen bei der Dynamischen Kollisionsüberwachung DCM zu berücksichtigen.
Anwendung
Funktionsbeschreibung
Wenn Sie eine CFG-Datei auf der Steuerung erstellen, öffnet die Steuerung die Datei automatisch mit KinematicsDesign.
- Mit KinematicsDesign bietet folgende Funktionen:
- Editieren von Spannmitteln mit grafischer Unterstützung
- Rückmeldung bei falschen Eingaben
- Einfügen von Transformationen
- Hinzufügen neuer Elemente
- 3D-Modell (M3D- oder STL-Dateien)
- Zylinder
- Prisma
- Quader
- Kegelstumpf
- Bohrung
Sie können sowohl STL- als auch M3D-Dateien mehrfach in CFG-Dateien einbinden.

Syntax in CFG-Dateien
Innerhalb der verschiedenen CFG-Funktionen werden folgende Syntaxelemente verwendet:
Funktion | Beschreibung |
---|---|
key:= "" | Name der Funktion |
dir:= "" | Richtung einer Transformation, z. B. X |
val:= "" | Wert |
name:= "" | Name, der bei Kollision angezeigt wird (optionale Eingabe) |
filename:= "" | Dateiname |
vertex:= [ ] | Lage eines Würfels |
edgeLengths:= [ ] | Größe eines Quaders |
bottomCenter:= [ ] | Zentrum eines Zylinders |
radius:=[ ] | Radius eines Zylinders |
height:= [ ] | Höhe eines geometrischen Objekts |
polygonX:= [ ] | Linie eines Vielecks in X |
polygonY:= [ ] | Linie eines Vielecks in Y |
origin:= [ ] | Ausgangspunkt eines Vielecks |
Jedes Element hat einen eigenen key. Ein key muss eindeutig sein und darf in der Beschreibung eines Spannmittels nur einmal vorkommen. Anhand des key werden die Elemente untereinander referenziert.
Wenn Sie ein Spannmittel in der Steuerung mithilfe von CFG-Funktionen beschreiben wollen, stehen Ihnen folgende Funktionen zur Verfügung:
Funktion | Beschreibung |
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CfgCMOMesh3D(key:="Fixture_body", | Definition einer Spannmittelkomponente Tip Sie können den Pfad für die definierte Spannmittelkomponente auch absolut angeben, z. B. TNC:\nc_prog\1.STL |
CfgKinSimpleTrans(key:="XShiftFixture", | Verschiebung in der X-Achse Eingefügte Transformationen, wie eine Verschiebung oder eine Rotation, wirken auf alle folgenden Elemente der kinematischen Kette. |
CfgKinSimpleTrans(key:="CRot0", | Rotation in der C-Achse |
CfgCMO ( key:="fixture", | Beschreibt alle im Spannmittel enthaltenen Transformationen. Der Parameter active := TRUE aktiviert die Kollisionsüberwachung für das Spannmittel. Das CfgCMO enthält Kollisionsobjekte und Transformationen. Die Anordnung der verschiedenen Transformationen ist entscheidend für die Zusammensetzung des Spannmittels. In diesem Fall verschiebt die Transformation XShiftFixture das Rotationszentrum der Transformation CRot0. |
CfgKinFixModel(key:="Fix_Model", | Bezeichnung des Spannmittels Das CfgKinFixModel enthält ein oder mehrere CfgCMO-Elemente. |
Geometrische Formen
Einfache geometrische Objekte können Sie entweder mit KinematicsDesign oder direkt in der CFG-Datei zu Ihrem Kollisionsobjekt hinzufügen.
Alle eingebundenen geometrischen Formen sind Subelemente des übergeordneten CfgCMO und werden dort als primitives aufgelistet.
Folgende geometrische Objekte stehen Ihnen zur Verfügung:
Funktion | Beschreibung |
---|---|
CfgCMOCuboid ( key:="FIXTURE_Cub", vertex:= [ 0, 0, 0 ], edgeLengths:= [0, 0, 0], | Definition eines Quaders |
CfgCMOCylinder ( key:="FIXTURE_Cyl", | Definition eines Zylinders |
CfgCMOPrism ( key:="FIXTURE_Pris_002", height:=0, polygonX:=[], polygonY:=[], name:="", origin:= [ 0, 0, 0 ] ) | Definition eines Prismas Ein Prisma wird über mehrere polygonale Linien und die Eingabe der Höhe beschrieben. |
Spannmitteleintrag mit Kollisionskörper anlegen
Der folgende Inhalt beschreibt die Vorgehensweise mit bereits geöffnetem KinematicsDesign.
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Geometrische Form definieren
Sie können mithilfe von KinematicsDesign verschiedene geometrische Formen definieren. Wenn Sie mehrere geometrische Formen verbinden, können Sie einfache Spannmittel konstruieren.
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3D-Modell einbinden
Die eingebundenen 3D-Modelle müssen die Anforderungen der Steuerung erfüllen.
- Um ein 3D-Modell als Spannmittel einzubinden, gehen Sie wie folgt vor:
- Spannmitteleintrag mit Kollisionskörper anlegen
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Spannmittel platzieren
Sie haben die Möglichkeit, das eingebundene Spannmittel beliebig zu platzieren, um z. B. die Orientierung eines externen 3D-Modells zu korrigieren. Fügen Sie hierzu für alle gewünschten Achsen Transformationen ein.
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Hinweis
Alternativ zu KinematicsDesign haben Sie auch die Möglichkeit, Spannmitteldateien mit dem entsprechenden Code in einem Texteditor oder direkt aus dem CAM-System heraus zu erstellen.
Beispiel
In diesem Beispiel sehen Sie die Syntax einer CFG-Datei für einen Schraubstock mit zwei beweglichen Backen.
Verwendete Dateien
Der Schraubstock wird aus verschiedenen STL-Dateien zusammengesetzt. Da die Schraubstockbacken baugleich sind, wird zu deren Definition dieselbe STL-Datei verwendet.
Code | Erklärung |
---|---|
CfgCMOMesh3D | Korpus des Schraubstocks |
CfgCMOMesh3D | Erste Schraubstockbacke |
CfgCMOMesh3D | Zweite Schraubstockbacke |
Definition Spannweite
Die Spannweite des Schraubstocks wird in diesem Beispiel über zwei voneinander abhängige Transformationen definiert.
Code | Erklärung |
---|---|
CfgKinSimpleTrans | Spannweite des Schraubstocks in Y-Richtung 60 mm |
CfgKinSimpleTrans | Position der ersten Schraubstockbacke in Y-Richtung 30 mm |
Platzierung des Spannmittels im Arbeitsraum
Die Platzierung der definierten Spannmittelkomponenten wird über verschiedene Transformationen vorgenommen.
Code | Erklärung |
---|---|
CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_X", dir:=X, | Platzierung der Spannmittelkomponenten Um die definierte Schraubstockbacke zu drehen, wird im Beispiel eine 180° Drehung eingefügt. Dies ist erforderlich, da für beide Schraubstockbacken das gleiche Ausgangsmodell verwendet wird. Die eingefügte Drehung wirkt auf alle folgenden Komponenten der translatorischen Kette. |
Zusammensetzen des Spannmittels
Zur richtigen Abbildung des Spannmittels in der Simulation müssen Sie alle Körper und Transformationen in der CFG-Datei zusammenfassen.
Code | Erklärung |
---|---|
CfgCMO (key:="FIXTURE", primitives:= [ "TRANS_X", "TRANS_Y", "TRANS_Z", "TRANS_SPC", "TRANS_SPB", "TRANS_SPA", "Fixture_body", "TRANS_Z_vice_jaw", "TRANS_opening_width_2", "vice_jaw_1", "TRANS_opening_width", "TRANS_C_180", "vice_jaw_2" ], active:=TRUE, name:="") | Zusammenfassung der im Spannmittel enthaltenen Transformationen und Körper |
Bezeichnen des Spannmittels
Das zusammengesetzte Spannmittel muss eine Bezeichnung erhalten.
Code | Erklärung |
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CfgKinFixModel (key:="FIXTURE1", | Bezeichnung des zusammengesetzten Spannmittels |