Pomocí KinematicsDesign můžete upravovat CFG-soubory v řídicím systému. KinematicsDesign přitom graficky zobrazuje upínací zařízení a tím podporuje při hledání chyb a odstraňování problémů. Můžete např. kombinovat několik upínacích zařízení, aby bylo možné zohlednit komplexní upnutí při Dynamickém monitorování kolize DCM.
Použití
Popis funkce
Když v řídicím systému vytvoříte CFG-soubor, otevře jej řízení automaticky pomocí KinematicsDesign.
- S KinematicsDesign nabízí následující funkce:
- Grafická podpora editace upínacích prostředků
- Zpětné hlášení při nesprávném zadání
- Vkládání transformací
- Přidání nových prvků
- 3D-modely (M3D- nebo STL-soubory)
- Válec
- Hranol
- Kvádr
- Komolý kužel
- Díra
Soubory STL i M3D můžete do souborů CFG začlenit několikrát.

Syntaxe v CFG-souborech
Následující prvky syntaxe se používají v rámci různých funkcí CFG:
Funkce | Popis |
---|---|
key:= "" | Název funkce |
dir:= "" | Směr transformace, např. X |
val:= "" | Hodnota |
name:= "" | Název, který se zobrazí v případě kolize (nepovinné zadání) |
filename:= "" | Název souboru |
vertex:= [ ] | Polohy kostky |
edgeLengths:= [ ] | Velikost kvádru |
bottomCenter:= [ ] | Střed válce |
radius:=[ ] | Poloměr válce |
height:= [ ] | Výška geometrického objektu |
polygonX:= [ ] | Čára mnohoúhelníku v X |
polygonY:= [ ] | Čára mnohoúhelníku v Y |
origin:= [ ] | Výchozí bod mnohoúhelníku |
Každý prvek má vlastní key (Klíč). Key musí být jedinečný a může se v popisu upínacího prostředku objevit pouze jednou. Na prvky se odkazuje pomocí key.
Pokud chcete popsat upínací zařízení v řízení pomocí funkcí CFG, jsou vám k dispozici následující funkce:
Funkce | Popis |
---|---|
CfgCMOMesh3D(key:="Fixture_body", | Definice komponentu upínacího prostředku. Tip Cestu pro definovanou komponentu upínacího prostředku můžete také zadat absolutně, např. TNC:\nc_prog\1.STL |
CfgKinSimpleTrans(key:="XShiftFixture", | Posun v ose X Vložené transformace, jako je posun nebo rotace, ovlivní všechny následující prvky kinematického řetězce. |
CfgKinSimpleTrans(key:="CRot0", | Rotace v ose C |
CfgCMO ( key:="fixture", | Popisuje všechny transformace, obsažené v upínacím prostředku. Parametr active := TRUE aktivuje monitorování kolize upínacího prostředku. CfgCMO obsahuje kolizní objekty a transformace. Uspořádání různých transformací je rozhodující pro složení upínacího prostředku. V tomto případě posune transformace XShiftFixture střed otáčení transformace CRot0. |
CfgKinFixModel(key:="Fix_Model", | Označení upínacího prostředku CfgKinFixModel obsahuje jeden nebo několik prvků CfgCMO. |
Geometrické tvary
K vašim kolizním objektům můžete přidávat jednoduché geometrické objekty buď pomocí KinematicsDesign nebo přímo v souboru CFG.
Všechny začleněné geometrické tvary jsou dílčími prvky vyšší úrovně CfgCMO a jsou tam uvedeny jako primitivní tvary.
K dispozici máte následující geometrické objekty:
Funkce | Popis |
---|---|
CfgCMOCuboid ( key:="FIXTURE_Cub", vertex:= [ 0, 0, 0 ], edgeLengths:= [0, 0, 0], | Definice kvádru |
CfgCMOCylinder ( key:="FIXTURE_Cyl", | Definice válce |
CfgCMOPrism ( key:="FIXTURE_Pris_002", height:=0, polygonX:=[], polygonY:=[], name:="", origin:= [ 0, 0, 0 ] ) | Definice hranolu Hranol je popsán několika polygonálními čarami a zadáním výšky. |
Založte položku upínacího prostředku s kolizními tělesy
Následující obsah popisuje postup s již otevřeným KinematicsDesign.
| ||
![]() |
| |
| ||
![]() |
|
Definování geometrického tvaru
Pomocí KinematicsDesign můžete definovat různé geometrické tvary. Pokud spojíte několik geometrických tvarů, můžete zkonstruovat jednoduché upínací prostředky.
| ||
![]() |
| |
![]() |
|
Začlenění 3D-modelu
Integrované 3D-modely musí splňovat požadavky řídicího systému.
- Chcete-li začlenit 3D-model jako upínací zařízení, postupujte takto:
- Založte položku upínacího prostředku s kolizními tělesy
![]() |
| |
![]() |
|
Umístění upínacího prostředku
Máte možnost umístit integrovaný upínací prostředek kamkoli, např. pro korekci orientace externího 3D-modelu. Chcete-li to provést, vložte transformace pro všechny požadované osy.
| ||
![]() |
| |
![]() |
|
Poznámka
Alternativně k KinematicsDesign máte také možnost vytvořit soubory upínacího zařízení s odpovídajícím kódem v textovém editoru nebo přímo z CAM-systému.
Příklad
Tento příklad ukazuje syntaxi souboru CFG pro svěrák se dvěma pohyblivými čelistmi.
Použité soubory
Svěrák je sestaven z různých souborů STL. Vzhledem k tomu, že čelisti svěráku jsou identické, je k jejich definování použit stejný soubor STL.
Kód | Vysvětlení |
---|---|
CfgCMOMesh3D | Těleso svěráku |
CfgCMOMesh3D | První čelist svěráku |
CfgCMOMesh3D | Druhá čelist svěráku |
Definice rozpětí
V tomto příkladu je rozpětí svěráku definováno pomocí dvou vzájemně závislých transformací.
Kód | Vysvětlení |
---|---|
CfgKinSimpleTrans | Rozpětí svěráku ve směru Y 60 mm |
CfgKinSimpleTrans | Poloha první čelisti svěráku ve směru Y 30 mm |
Umístění upínacího prostředku v pracovním prostoru
Definované komponenty upínacího prostředku se polohují pomocí různých transformací.
Kód | Vysvětlení |
---|---|
CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_X", dir:=X, | Polohování komponentů upínacího zařízení Chcete-li definovanou čelist svěráku otočit, je v příkladu vloženo otočení o 180°. To je nutné, protože pro obě čelisti svěráku se používá stejný výchozí model. Vložené otočení ovlivňuje všechny následující komponenty translačního řetězce. |
Složení upínacího prostředku
Pro správné zobrazení upínacího zařízení v simulaci musíte shrnout všechna tělesa a transformace do souboru CFG.
Kód | Vysvětlení |
---|---|
CfgCMO (key:="FIXTURE", primitives:= [ "TRANS_X", "TRANS_Y", "TRANS_Z", "TRANS_SPC", "TRANS_SPB", "TRANS_SPA", "Fixture_body", "TRANS_Z_vice_jaw", "TRANS_opening_width_2", "vice_jaw_1", "TRANS_opening_width", "TRANS_C_180", "vice_jaw_2" ], active:=TRUE, name:="") | Souhrn transformací a těles, obsažených v upínacím prostředku |
Označení upínacího prostředku
Složené upínací zařízení musí mít označení.
Kód | Vysvětlení |
---|---|
CfgKinFixModel (key:="FIXTURE1", | Označení složeného upínacího prostředku |