Editování CFG-souborů s KinematicsDesign

Použití

Pomocí KinematicsDesign můžete upravovat CFG-soubory v řídicím systému. KinematicsDesign přitom graficky zobrazuje upínací zařízení a tím podporuje při hledání chyb a odstraňování problémů. Můžete např. kombinovat několik upínacích zařízení, aby bylo možné zohlednit komplexní upnutí při Dynamickém monitorování kolize DCM.

Popis funkce

Když v řídicím systému vytvoříte CFG-soubor, otevře jej řízení automaticky pomocí KinematicsDesign.

  • S KinematicsDesign nabízí následující funkce:
  • Grafická podpora editace upínacích prostředků
  • Zpětné hlášení při nesprávném zadání
  • Vkládání transformací
  • Přidání nových prvků
    • 3D-modely (M3D- nebo STL-soubory)
    • Válec
    • Hranol
    • Kvádr
    • Komolý kužel
    • Díra

Soubory STL i M3D můžete do souborů CFG začlenit několikrát.

Transformation_KinematicsDesign

Syntaxe v CFG-souborech

Následující prvky syntaxe se používají v rámci různých funkcí CFG:

Funkce

Popis

key:= ""

Název funkce

dir:= ""

Směr transformace, např. X

val:= ""

Hodnota

name:= ""

Název, který se zobrazí v případě kolize (nepovinné zadání)

filename:= ""

Název souboru

vertex:= [ ]

Polohy kostky

edgeLengths:= [ ]

Velikost kvádru

bottomCenter:= [ ]

Střed válce

radius:=[ ]

Poloměr válce

height:= [ ]

Výška geometrického objektu

polygonX:= [ ]

Čára mnohoúhelníku v X

polygonY:= [ ]

Čára mnohoúhelníku v Y

origin:= [ ] 

Výchozí bod mnohoúhelníku

Každý prvek má vlastní key (Klíč). Key musí být jedinečný a může se v popisu upínacího prostředku objevit pouze jednou. Na prvky se odkazuje pomocí key.

Pokud chcete popsat upínací zařízení v řízení pomocí funkcí CFG, jsou vám k dispozici následující funkce:

Funkce

Popis

CfgCMOMesh3D(key:="Fixture_body",
filename:="1.STL",name:="")

Definice komponentu upínacího prostředku.

 
Tip

Cestu pro definovanou komponentu upínacího prostředku můžete také zadat absolutně, např. TNC:\nc_prog\1.STL

CfgKinSimpleTrans(key:="XShiftFixture",
dir:=X,val:=0)

Posun v ose X

Vložené transformace, jako je posun nebo rotace, ovlivní všechny následující prvky kinematického řetězce.

CfgKinSimpleTrans(key:="CRot0",
dir:=C,val:=0)

Rotace v ose C

CfgCMO ( key:="fixture",
primitives:= ["XShiftFixture","CRot0",
"Fixture_body"],
active :=TRUE, name :="")

Popisuje všechny transformace, obsažené v upínacím prostředku. Parametr active := TRUE aktivuje monitorování kolize upínacího prostředku.

CfgCMO obsahuje kolizní objekty a transformace. Uspořádání různých transformací je rozhodující pro složení upínacího prostředku. V tomto případě posune transformace XShiftFixture střed otáčení transformace CRot0.

CfgKinFixModel(key:="Fix_Model",
kinObjects:=["fixture"])

Označení upínacího prostředku

CfgKinFixModel obsahuje jeden nebo několik prvků CfgCMO.

Geometrické tvary

K vašim kolizním objektům můžete přidávat jednoduché geometrické objekty buď pomocí KinematicsDesign nebo přímo v souboru CFG.

Všechny začleněné geometrické tvary jsou dílčími prvky vyšší úrovně CfgCMO a jsou tam uvedeny jako primitivní tvary.

K dispozici máte následující geometrické objekty:

Funkce

Popis

CfgCMOCuboid ( key:="FIXTURE_Cub", 
vertex:= [ 0, 0, 0 ], 
edgeLengths:= [0, 0, 0], 
name:="" )

Definice kvádru

CfgCMOCylinder ( key:="FIXTURE_Cyl", 
dir:=Z, bottomCenter:= [0, 0, 0], radius:=0, height:=0, name:="")

Definice válce

CfgCMOPrism ( key:="FIXTURE_Pris_002", 
height:=0,  polygonX:=[],  polygonY:=[], 
name:="",  origin:= [ 0,  0,  0 ] )

Definice hranolu

Hranol je popsán několika polygonálními čarami a zadáním výšky.

Založte položku upínacího prostředku s kolizními tělesy

Následující obsah popisuje postup s již otevřeným KinematicsDesign.

  1. Chcete-li vytvořit položku upínacího přípravku s kolizními tělesy, postupujte takto:
kinematic_symbol_clamp

  1. Zvolte Vložit upínací zařízení
  2. KinematicsDesign vytvoří novou položku upínadla v souboru CFG.
  3. Zadejte Keyname pro upínací prostředek, např. Upínka
  4. Potvrďte zadání
  5. KinematicsDesign převezme zadání.
PFEILUNT

  1. Posunout kurzor o jednu rovinu dolů
kinematic_symbol_cmo

  1. Zvolte Vložit kolizní těleso
  2. Potvrďte zadání
  3. KinematicsDesign založí nové kolizní těleso.

Definování geometrického tvaru

Pomocí KinematicsDesign můžete definovat různé geometrické tvary. Pokud spojíte několik geometrických tvarů, můžete zkonstruovat jednoduché upínací prostředky.

  1. Pro definování geometrického tvaru postupujte takto:
  2. Založte položku upínacího prostředku s kolizními tělesy
kinematic_symbol_insert

  1. Vyberte směrové tlačítko pod kolizními tělesy
kinematic_symbol_cuboid

  1. Zvolte požadovaný geometrický tvar, například kvádr
  2. Definujte polohu kvádru,
    např. X = 0, Y = 0, Z = 0
  3. Definujte rozměry kvádru,
    např. X = 100, Y = 100, Z = 100
  4. Potvrďte zadání
  5. Řídicí systém ukáže definovaný kvádr v grafickém znázornění.

Začlenění 3D-modelu

Integrované 3D-modely musí splňovat požadavky řídicího systému.

  1. Chcete-li začlenit 3D-model jako upínací zařízení, postupujte takto:
  2. Založte položku upínacího prostředku s kolizními tělesy
kinematic_symbol_insert

  1. Vyberte směrové tlačítko pod kolizními tělesy
kinematic_symbol_m3d

  1. Zvolte Vložit 3D-model
  2. Řízení otevře okno Open file (Otevřít soubor).
  3. Zvolte požadovaný soubor STL nebo M3D
  4. Zvolte OK
  5. Řídicí systém integruje vybraný soubor a zobrazí ho v grafickém okně.

Umístění upínacího prostředku

Máte možnost umístit integrovaný upínací prostředek kamkoli, např. pro korekci orientace externího 3D-modelu. Chcete-li to provést, vložte transformace pro všechny požadované osy.

  1. Upínací zařízení umístíte pomocí KinematicsDesign následovně:
  2. Definujte upínací prostředek
kinematic_symbol_insert

  1. Vyberte směrové tlačítko pod umísťovaným prvkem
kinematic_symbol_transformation

  1. Zvolte Vložit transformaci
  2. Zadejte Keyname pro transformaci, např. Z-posun
  3. Zvolte Osu pro transformaci, např. Z
  4. Zvolte Hodnotu pro transformaci, např. 100
  5. Potvrďte zadání
  6. KinematicsDesign vloží transformaci.
  7. KinematicsDesign znázorní transformaci graficky.

Poznámka

Alternativně k KinematicsDesign máte také možnost vytvořit soubory upínacího zařízení s odpovídajícím kódem v textovém editoru nebo přímo z CAM-systému.

Příklad

Tento příklad ukazuje syntaxi souboru CFG pro svěrák se dvěma pohyblivými čelistmi.

Použité soubory

Svěrák je sestaven z různých souborů STL. Vzhledem k tomu, že čelisti svěráku jsou identické, je k jejich definování použit stejný soubor STL.

Kód

Vysvětlení

CfgCMOMesh3D 
(key:="Fixture_body",
filename:="vice_47155.STL",
name:="")

Těleso svěráku

CfgCMOMesh3D 
(key:="vice_jaw_1",
filename:="vice_jaw_47155.STL",
name:="")

První čelist svěráku

CfgCMOMesh3D 
(key:="vice_jaw_2",
filename:="vice_jaw_47155.STL",
name:="")

Druhá čelist svěráku

Definice rozpětí

V tomto příkladu je rozpětí svěráku definováno pomocí dvou vzájemně závislých transformací.

Kód

Vysvětlení

CfgKinSimpleTrans
(key:="TRANS_opening_width",
dir:=Y, val:=-60)

Rozpětí svěráku ve směru Y 60 mm

CfgKinSimpleTrans
(key:="TRANS_opening_width_2",
dir:=Y, val:=30)

Poloha první čelisti svěráku ve směru Y 30 mm

Umístění upínacího prostředku v pracovním prostoru

Definované komponenty upínacího prostředku se polohují pomocí různých transformací.

Kód

Vysvětlení

CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_X", dir:=X, 
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Y", dir:=Y,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Z", dir:=Z,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_Z_vice_jaw",
dir:=Z, val:=60) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_C_180",
dir:=C, val:=180) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPC", dir:=C,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPB", dir:=B,
val:=0) CfgKinSimpleTrans (key:="TRANS_SPA", dir:=A,
val:=0)

Polohování komponentů upínacího zařízení

Chcete-li definovanou čelist svěráku otočit, je v příkladu vloženo otočení o 180°. To je nutné, protože pro obě čelisti svěráku se používá stejný výchozí model.

Vložené otočení ovlivňuje všechny následující komponenty translačního řetězce.

Složení upínacího prostředku

Pro správné zobrazení upínacího zařízení v simulaci musíte shrnout všechna tělesa a transformace do souboru CFG.

Kód

Vysvětlení

CfgCMO (key:="FIXTURE", primitives:= [ 
"TRANS_X", 
"TRANS_Y", 
"TRANS_Z", 
"TRANS_SPC", 
"TRANS_SPB", 
"TRANS_SPA",     
"Fixture_body", 
"TRANS_Z_vice_jaw", 
"TRANS_opening_width_2", 
"vice_jaw_1", 
"TRANS_opening_width", 
"TRANS_C_180", 
"vice_jaw_2" ], active:=TRUE, name:="") 

Souhrn transformací a těles, obsažených v upínacím prostředku

Označení upínacího prostředku

Složené upínací zařízení musí mít označení.

Kód

Vysvětlení

CfgKinFixModel (key:="FIXTURE1",
kinObjects:=["FIXTURE"])

Označení složeného upínacího prostředku